[发明专利]车辆低速行驶时的路径记录方法

说明书

本发明涉及一种车辆低速行驶时的路径记录方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，建立坐标系，设定车辆开始行驶时车辆质心所在位置为坐标原点，车辆朝向为横轴正向，坐标原点位置垂直于横轴的车辆左侧方向为纵轴正向；步骤S2，根据车辆速度以及车辆朝向角，分别根据公式一、二、三计算下一时刻车辆质心所在位置的横、纵坐标：公式一：X_next=x+v*cos(HeadingAngle)*dt；公式二：Y_next=y+v*sin(HeadingAngle)*dt；公式三：HeadingAngle=β+Yaw；步骤S3，重复步骤S2，直至车辆停止行驶或者车辆速度超过第一阀值。本发明车辆低速行驶时的路径记录方法，除了部分车辆可能需要加装前轮转角传感器，其他不用另外增加设备，尤其不用昂贵的卫星惯导组合定位系统，即可以低成本的方式完成车辆低速行驶时的路径记录。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆低速行驶时的路径记录方法。

背景技术

自动驾驶，尤其是低速自动驾驶技术的落地场景中，经常使用基于记录好的路径进行路径跟踪来实现封闭场地低速自动驾驶，如工厂、公园里的接驳车，码头、停车场等自动泊入泊出等场景，记录下的路径可以让车辆沿着它们进行指定路线的行驶。为了在行驶过程中记录行驶过的精确轨迹，通常使用价格高昂的卫星惯导组合定位系统。卫星惯导组合定位系统价格比较贵，实现低速自动驾驶所需要的额外增加的成本会成为阻碍自动驾驶技术落地的一个因素。

发明内容

鉴于目前现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种成本较低的车辆低速行驶时的路径记录方法。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种车辆低速行驶时的路径记录方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S1，建立坐标系，设定车辆开始行驶时车辆质心所在位置为坐标原点，车辆朝向为横轴正向，坐标原点位置垂直于横轴的车辆左侧方向为纵轴正向；

步骤S2，根据车辆速度以及车辆朝向角，分别根据公式一、二、三计算下一时刻车辆质心所在位置的横、纵坐标：

公式一：X_next＝x+v*cos(HeadingAngle)*dt；

公式二：Y_next＝y+v*sin(HeadingAngle)*dt；

公式三：HeadingAngle＝β+Yaw；

其中，X_next为下一时刻车辆质心所在位置的横坐标，x为上一时刻车辆质心所在位置的横坐标，v为上一时刻车辆速度，HeadingAngle为预测下一时刻车辆朝向角，β为上一时刻车辆质心侧偏角，Yaw为上一时刻车辆横摆角，dt为下一时刻与上一时刻的时间间隔，Y_next为下一时刻车辆质心所在位置的纵坐标，y为上一时刻车辆质心所在位置的纵坐标；

步骤S3，重复步骤S2，直至车辆停止行驶或者车辆速度超过第一阀值。

进一步，所述车辆质心侧偏角，根据公式四计算：

公式四：β＝tan^-1(tan(fwAngle)*lr/(lr+lf))；

其中，β为车辆质心侧偏角，fwAngle为车辆前轮转角，lr为车辆质心到车辆后轴的距离，lf为车辆质心到车辆前轴的距离。进一步，所述车辆横摆角，根据公式五计算：

公式五：Yaw_next＝Yaw+YawRate*dt；

其中，Yaw_next为下一时刻车辆横摆角，Yaw为上一时刻车辆横摆角，YawRate为横摆角速度，dt为下一时刻与上一时刻的时间间隔。

进一步，所述下一时刻与上一时刻的时间间隔为0.01秒。

进一步，所述第一阀值为30公里每小时。