[发明专利]一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法有效
| 申请号： | 202010608902.9 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111977565B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 童水光;蒋耀兴;童哲铭 | 申请（专利权）人： | 浙江大学;杭叉集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/06 | 分类号： | B66F9/06;B66F9/075;B66F17/00 |
| 代理公司： | 杭州天昊专利代理事务所(特殊普通合伙) 33283 | 代理人： | 何碧珩 |
| 地址： | 310000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明是为了克服现有的Forklift AGV在进行货物搬运突然急停抱死，而货物出现滑移至倾倒的问题，提供一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，解决上述问题同时提高Forklift AGV的可靠性及工作效率。为了实现上述目的，采用以下技术方案：Forklift AGV出现急停时，货架上的相对速度传感器检测货物与货架间的相对速度，得到相对速度曲线；对相对速度曲线进行插值分析，发现存在相对速度时，控制货架与货物做同一方向的运动，并继续遍历相对速度，遍历到相对速度为零的时间点时，电机开始制动，并进行货架速度的曲线遍历，得到返回插值为0时，控制货架的电机以额定转速进行反转，当回馈的位移插值为既定位移时，电机以额定加速度制动，转速为零时货架归位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关于 forklift agv 抱死 防止 货物 倾倒 货架 控制 方法 | ||
【主权项】：
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