[发明专利]一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法

说明书

本发明是为了克服现有的Forklift AGV在进行货物搬运突然急停抱死，而货物出现滑移至倾倒的问题，提供一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，解决上述问题同时提高Forklift AGV的可靠性及工作效率。为了实现上述目的，采用以下技术方案：Forklift AGV出现急停时，货架上的相对速度传感器检测货物与货架间的相对速度，得到相对速度曲线；对相对速度曲线进行插值分析，发现存在相对速度时，控制货架与货物做同一方向的运动，并继续遍历相对速度，遍历到相对速度为零的时间点时，电机开始制动，并进行货架速度的曲线遍历，得到返回插值为0时，控制货架的电机以额定转速进行反转，当回馈的位移插值为既定位移时，电机以额定加速度制动，转速为零时货架归位。

技术领域

本发明涉及智能车辆领域，尤其是涉及一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法。

背景技术

计算机相关技术的发展，带动了工业化技术水平的提升，为了降低因雇佣人工而产生的成本，许多工厂与集装仓库开始采用Forklift AGV(自动巡航叉车)进行货物商品的分拣搬运与分类。如何利用这个智能化叉车系统进行工业时代的“大革命”，进而减少生产成本，提高仓库的工作效率与分拣商品的正确率，降低商品的损耗率成为亟待解决的问题。

Forklift AGV是自动化搬运设备中的显著机构，具有较为明显的优势。AGV的工作过程由三部分组成获取命令，执行命令，完成待命。在完成任务后，或接到任务前，均会在待命点进行自动充电。其中在执行命令阶段，分有三大研究领域：分别是路径规划、调度研究、货物识别。

在Forklift AGV进行货物搬运时，最为首要的目标就是需要保证货物的完整性，避免因为机构特性发生不必要的损耗。自动巡航叉车在急停抱死时，车上的货物存在有两个阶段的转换：滑移阶段，静止阶段。为了保证货物运输时的良好和完整特性，运载货物不能在滑移阶段出现倾倒，目前还没有相关方面的技术应用。

发明内容

本发明的目的克服现有技术中Forklift AGV在货物运输急停时，货物与货架保持相对位置的方法只有摩擦力保持的物理方法，为了提高机构的鲁棒性，附加了一个闭环控制算法，提出了一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，是一种基于惯性保护，提供缓冲的，保持货物与货架相对速度总体为零的控制方法，充分保证货物运输的安全与稳定性。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤一：Forklift AGV在遭遇障碍或故障时，主程序进入急停中断，通过货架上的相对速度传感器检测货物与货架间是否有相对速度，得到相对速度曲线；

步骤二：货架加速阶段，对步骤一中所得到的相对速度曲线进行插值分析，发现存在相对速度时，控制货架前进方向的电机运转提速，使货架的速度提升与货物做同一方向的运动，并继续遍历相对速度；

步骤三：货架与货物减速阶段，对步骤二中的相对速度曲线进行遍历，遍历到相对速度为零的时间点时，电机开始制动，并进行货架速度的曲线遍历；

步骤四：货架回收阶段，对步骤三中的电机转速曲线进行遍历，得到返回插值为0时，控制货架的电机以额定转速进行反转，使用货架的位移传感器进行遍历，当回馈的位移插值为既定位移时，控制货架的电机以额定加速度制动，转速为零时货架归位；

步骤五：Forklift AGV待命阶段，当电机转速为零时，中断结束，进入待命程序。

作为优选，所述步骤一具体方法为：所述相对速度传感器为位移传感器的差分运算表达形式，根据插值运算公式如下：