[发明专利]一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法

权利要求书

1.一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤一：Forklift AGV在遭遇障碍或故障时，主程序进入急停中断，通过货架上的相对速度传感器检测货物与货架间是否有相对速度，得到相对速度曲线；

步骤二：货架加速阶段，对步骤一中所得到的相对速度曲线进行插值分析，发现存在相对速度时，控制货架前进方向的电机运转提速，使货架的速度提升与货物做同一方向的运动，并继续遍历相对速度；

步骤三：货架与货物减速阶段，对步骤二中的相对速度曲线进行遍历，遍历到相对速度为零的时间点时，电机开始制动，并进行货架速度的曲线遍历；

步骤四：货架回收阶段，对步骤三中的电机转速曲线进行遍历，得到返回插值为0时，控制货架的电机以额定转速进行反转，使用货架的位移传感器进行遍历，当回馈的位移插值为既定位移时，控制货架的电机以额定加速度制动，转速为零时货架归位；

步骤五：Forklift AGV待命阶段，当电机转速为零时，中断结束，进入待命程序。

2.根据权利要求1所述的一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，其特征是，所述步骤一具体方法为：所述相对速度传感器为位移传感器的差分运算表达形式，根据插值运算公式如下：

f(t)＝a₁f[t₁]+a₂f[t₂]+…+a_nf[t_n]

其中，a₁、a₂...a_n代表插值函数f[t]的调节因子的常数项，一般设为1，t₁、t₂…t_n代表插值函数的第t个插值点；

通过上式可得到每一时刻的位移插值，又根据位移与速度的关系如下：

v₁[n₁]＝{f₁[n₁]-f₂[n₂]}/n₂-n₁

其中，n₁，n₂表示传感器进行采样时的某一对相邻时刻，v₁为货物的速度，通过上式可得到速度插值的大小，并得到速度曲线。

3.根据权利要求1所述的一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，其特征是，所述步骤二货架的速度提升的加速度的大小根据货物与货架之间的摩擦因素来计算，理论上a≤μg，其中a为加速度，μ为动摩擦因数，g为重力加速度。

4.根据权利要求3所述的一种关于Forklift AGV急停抱死时防止货物倾倒货架的控制方法，其特征是，所述步骤三的具体方法为：控制货架的加速度a≤μg，使货架与货物间无相对运动，并做加速度与速度相同的减速运动，对货架的速度曲线，电机的转速曲线进行记录，电机转速与货架的速度成正比，电机转速为l₂，则货架的速度v₂＝kl₂，得到关于货架的速度曲线，其中k为常数，表示货架速度与电机之间的线性关系。