[发明专利]分布式点云地图构建方法和装置、服务器、计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202010598295.2 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111881233B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 徐逢亮;王钟绪;唐治;韩旭 | 申请（专利权）人： | 广州文远知行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06F16/215 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晶晶 |
| 地址： | 510000 广东省广州市中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种分布式点云地图构建方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：根据第一数据包中的关键帧获取第一数据包的相邻数据包，数据包中包含点云数据。将第一数据包与第一数据包的相邻数据包进行组合，得到目标数据包。对目标数据包中的各关键帧进行回环检测，得到目标数据包中的各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿。根据目标数据包中各关键帧的绝对位姿、各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿构建点云地图。目标数据包中所包含的关键帧均在位置上距离较近、且相关性较强，对目标数据包中的关键帧进行回环检测，大大减小了累积误差、减小资源浪费，提高了所构建出的点云地图的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 分布式 地图 构建 方法 装置 服务器 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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