[发明专利]分布式点云地图构建方法和装置、服务器、计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种分布式点云地图构建方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：根据第一数据包中的关键帧获取第一数据包的相邻数据包，数据包中包含点云数据。将第一数据包与第一数据包的相邻数据包进行组合，得到目标数据包。对目标数据包中的各关键帧进行回环检测，得到目标数据包中的各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿。根据目标数据包中各关键帧的绝对位姿、各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿构建点云地图。目标数据包中所包含的关键帧均在位置上距离较近、且相关性较强，对目标数据包中的关键帧进行回环检测，大大减小了累积误差、减小资源浪费，提高了所构建出的点云地图的精确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种分布式点云地图构建方法和装置、服务器、计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶或无人驾驶技术的不断发展，自动驾驶或无人驾驶将逐渐步入人们的日常生活中，为人们的生活带来便利。其中，自动驾驶或无人驾驶技术都高度依赖于高精准的导航，而高精准的导航必然依赖于高精准的地图。而根据传统技术所构建的地图，其精度一般较低(例如为亚米级)，不能满足自动驾驶或无人驾驶所要求的更高的精度(例如为分米级)，且传统技术所构建的地图不能提供丰富的行驶信息。

因此，亟需提供一种地图构建方法，来解决以上传统地图精度较低的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种分布式点云地图构建方法、装置、服务器、计算机可读存储介质，可以提高所构建出的点云地图的精确度。

一种分布式点云地图构建方法，包括：

根据第一数据包中的关键帧获取所述第一数据包的相邻数据包，所述数据包中包含点云数据；

将所述第一数据包与所述第一数据包的相邻数据包进行组合，得到目标数据包；

对所述目标数据包中的各关键帧进行回环检测，得到所述目标数据包中的各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿；

根据所述目标数据包中各关键帧的绝对位姿、所述各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿构建点云地图。

在其中一个实施例中，所述根据第一数据包中的关键帧获取所述第一数据包的相邻数据包，包括：

按照位置间隔获取第一数据包中的关键帧；

根据所述第一数据包中的关键帧，从其他数据包中获取与所述关键帧在空间上相邻的关键帧；

获取所述相邻的关键帧所在的数据包，将所述数据包作为所述第一数据包的相邻数据包。

在其中一个实施例中，所述对所述目标数据包中的各关键帧进行回环检测，得到所述目标数据包中的各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿，包括：

根据所述目标数据包的数据量大小，对所述目标数据包进行排序生成消息队列；

通过多台服务器依次从所述消息队列中获取所述目标数据包进行正向回环检测及反向回环检测，直到遍历完所述消息队列；

分别得到所述目标数据包中的各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

接收多个点云数据采集设备发送的多个数据包；

将所述多个数据包分别拆分为点云帧，并从所述点云帧中按照预设距离规则筛选出关键帧。

在其中一个实施例中，所述将所采集的多个数据包分别拆分为点云帧，包括：

对所采集到的多个数据包进行拆分，得到多个子数据包；