[发明专利]分布式点云地图构建方法和装置、服务器、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种分布式点云地图构建方法，包括：

根据第一数据包中的关键帧获取所述第一数据包的相邻数据包；具体包括：按照位置间隔获取所述第一数据包中的关键帧；根据所述第一数据包中的关键帧，从其他数据包中获取与所述第一数据包中的关键帧在空间上相邻的关键帧；获取所述相邻的关键帧所在的数据包，将所述相邻的关键帧所在的数据包作为所述第一数据包的相邻数据包；其中，各个数据包中至少包含激光点云数据和惯导位姿数据；

将所述第一数据包与所述第一数据包的相邻数据包进行组合，得到目标数据包；

对所述目标数据包中的各关键帧进行回环检测，得到所述目标数据包中的各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿；具体包括：根据所述目标数据包的数据量大小，对所述目标数据包进行排序生成消息队列；通过多台服务器依次从所述消息队列中获取所述目标数据包进行正向回环检测及反向回环检测，直到遍历完所述消息队列；分别得到所述目标数据包中的各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿；

根据所述目标数据包中各关键帧的绝对位姿、所述各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿构建点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回环检测的算法包括对任意两个关键帧进行特征匹配的方法、基于里程计的方法和基于外观的回环检测算法。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收点云数据采集设备发送的多个数据包；

将所采集的多个数据包分别拆分为点云帧，并从所述点云帧中按照预设距离规则筛选出关键帧。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所采集的多个数据包分别拆分为点云帧，包括：

对所采集到的多个数据包进行拆分，得到多个子数据包；

将所述多个子数据包进行处理；

对所述处理后的子数据包合成得到点云帧。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所采集的多个数据包分别拆分为点云帧，并从所述点云帧中按照预设距离规则筛选出关键帧之后，还包括：

对所述关键帧进行去噪处理，得到去噪后的关键帧。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述关键帧进行去噪处理包括：

对所述关键帧进行删除冗余帧、删除预设速度帧、删除掉头帧、删除无关帧中的至少一种处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数据包中各关键帧的绝对位姿、所述各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿构建点云地图，包括：

根据所述目标数据包中各关键帧的绝对位姿、所述各关键帧与其他目标数据包中的每一个关键帧之间的相对位姿构建不同密度的点云地图。