[发明专利]机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质有效
申请号: | 202010552897.4 | 申请日: | 2020-06-17 |
公开(公告)号: | CN111844021B | 公开(公告)日: | 2021-12-03 |
发明(设计)人: | 田军;马吉宏;董锤锤 | 申请(专利权)人: | 慧灵科技(深圳)有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 王政 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本申请涉及机器人技术领域,提出一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括:根据机械臂操作序列中的第一线上机械臂执行第一控制流程的结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数;进而根据所述第一状态参数确定机械臂操作序列中与所述第一机械臂相邻的第二线上机械臂的第二状态参数,并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令。实现了将机械臂操作序列中的相邻两个机械臂通过状态参数进行协同控制,解决多机械臂在协同工作时,由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。 | ||
搜索关键词: | 机械 协同 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】:
暂无信息
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