[发明专利]机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及机器人技术领域，提出一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据机械臂操作序列中的第一线上机械臂执行第一控制流程的结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；进而根据所述第一状态参数确定机械臂操作序列中与所述第一机械臂相邻的第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令。实现了将机械臂操作序列中的相邻两个机械臂通过状态参数进行协同控制，解决多机械臂在协同工作时，由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我国工业向着工业4.0方向发展的同时，各种机械臂的应用也越来越广泛。目前，成熟的机械臂都有自己的操作软件，但是基本都是以单机控制为主。而在实际的工业应用中往往需要多台机械臂协同工作，在多机械臂协同工作过程中，需要考虑多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配等问题，因此，仅根据单个机械臂的操作软件显然无法满足多机械臂协同工作的需求。

发明内容

本申请提供了一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质，可以解决多机械臂在协同工作时，由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。

第一方面，本申请提供了一种机械臂协同控制方法，包括：

响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列；

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程；

监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令，所述第二指令用于控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序列中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂。

在一可选的实现方式中，在所述响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作之前，包括：

在第一界面的第一区域显示用于触发搜索线上机械臂的第一控件；

响应于监听到的用户作用于所述第一控件的第四操作，在所述第一界面的第二区域显示所有线上机械臂的标识信息；其中，针对任一所述线上机械臂的所述标识信息，对应设置有用于供用户选择该线上机械臂执行控制流程顺序的选择框；

响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列，包括：

响应于监听到的用户在至少两个所述线上机械臂的标识信息对应的选择框中的所述第一操作，根据用户在所述选择框中的操作顺序，生成包括至少两个所述线上机械臂的标识信息的所述机械臂操作序列。

在一可选的实现方式中，针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，包括：

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的第一流程控件的所述第二操作，生成用于控制该线上机械臂执行预先配置的第一控制流程的第一指令。

在一可选的实现方式中，响应于监听到的用户作用于所述第一控件的第四操作之后，还包括：