[发明专利]机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂协同控制方法，其特征在于，包括：在各个线上机械臂的标识信息后面分别显示用于触发各个所述线上机械臂的控制流程的第二控件，所述各个线上机械臂的标识信息和第二控件分别存在对应关系，所述各个线上机械臂对应的第二控件的类型分别由机械臂的功能决定；

针对任一所述线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的所述第二控件的第五操作，加载用于配置该线上机械臂的控制流程的第二界面；

接收用户在所述第二界面输入或选择的该线上机械臂的流程信息，根据所述流程信息生成该线上机械臂的控制流程；

响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列；

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程；

监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令；

所述第二指令用于控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序列中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作之前，包括：

在第一界面的第一区域显示用于触发搜索线上机械臂的第一控件；

响应于监听到的用户作用于所述第一控件的第四操作，在所述第一界面的第二区域显示所有线上机械臂的标识信息；

针对任一所述线上机械臂的所述标识信息，对应设置有用于供用户选择该线上机械臂执行控制流程顺序的选择框；

响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列，包括：

响应于监听到的用户在至少两个所述线上机械臂的标识信息对应的选择框中的所述第一操作，根据用户在所述选择框中的操作顺序，生成包括至少两个所述线上机械臂的标识信息的所述机械臂操作序列。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，包括：

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的第一流程控件的所述第二操作，生成用于控制该线上机械臂执行预先配置的第一控制流程的第一指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一线上机械臂为放料机械臂，所述第二线上机械臂为抓料机械臂；

所述第一线上机械臂的第一状态参数包括放料成功或放料不成功；

监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数，包括：

监测所述第一线上机械臂的执行结果，若检测到所述第一线上机械臂执行完成放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料成功；

若检测到所述第一线上机械臂没有执行完成所述放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料不成功。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二线上机械臂的第二状态参数包括夹爪打开或夹爪关闭；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，包括：

若所述第一状态参数为放料成功，则确定所述第二状态参数为夹爪打开；

若所述第一状态参数为放料不成功，则确定所述第二状态参数为夹爪关闭。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二控件还包括初始化控件、关节回零控件、拖动示教控件、配置IO控件、码垛控件、示教点位控件、通信管理控件和视觉控件。