[发明专利]一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202010544715.9 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111907521B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘卫国 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W60/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 318000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：通过车载探测设备获取自车当前位置的车道线数据；通过车间通信或车载探测设备获取自车前方车辆的历史行驶轨迹；通过车载探测设备对自车两侧的车辆进行探测，获取车身探测点；将所述车身探测点进行拟合，得到车流边界线；根据车道线数据、前方车辆的历史行驶轨迹和/或至少一条车流边界线计算得到自车的可行驶区域；根据可行驶区域确定自车的目标行驶轨迹；根据目标行驶轨迹控制自车的横向运动。本发明使得自动驾驶功用于更多的场景，同时提高了驾驶过程中的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 横向 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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