[发明专利]一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过车载探测设备获取自车当前位置的车道线数据；所述车道线数据为所述自车左右两侧的限定所述自车行驶车道的车道线；

通过车间通信或所述车载探测设备获取自车前方车辆的历史行驶轨迹；

通过所述车载探测设备对自车两侧的车辆进行探测，获取至少一个车身探测点；

将所述至少一个车身探测点进行拟合，得到至少一条车流边界线；

根据所述车道线数据、所述前方车辆的历史行驶轨迹和/或所述至少一条车流边界线计算得到自车的可行驶区域；

根据所述可行驶区域确定自车的目标行驶轨迹；

根据所述目标行驶轨迹控制自车的横向运动。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述将所述至少一个车身探测点进行拟合，得到至少一条车流边界线包括：

获取距自车一定范围内的两侧车辆中任一目标车辆对应的至少一个车身探测点；

将所述任一目标车辆对应的至少一个车身探测点进行拟合，生成所述任一目标车辆对应的边界线；

生成距自车一定范围内的两侧车辆中全部车辆各自对应的边界线；

将所述全部车辆各自对应的边界线进行拟合，生成自车单侧或双侧的车流边界线。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述将所述至少一个探测点进行拟合，得到至少一条车流边界线还包括：

通过车载摄像头获取距自车一定范围内的图像数据；

根据所述图像数据提取出自车单侧或双侧的车辆边界线；

将所述自车单侧或双两侧的车辆边界线与所述自车单侧或双侧的车流边界线进行融合，得到所述至少一条车流边界线。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述车道线数据、所述前方车辆的历史行驶轨迹和/或所述至少一条车流边界线计算得到自车的可行驶区域以及根据所述可行驶区域确定自车的目标行驶轨迹包括：

判断所述车道线数据是否有效；

在所述车道线为有效的双侧车道线时，将所述双侧车道线中间的区域作为第一可行驶区域；

在所述车道线仅为有效的单侧车道线时，在所述单侧车道线的基础上按照预设的标准车道宽度模拟出行驶区域，作为第二可行驶区域；

将所述第一可行驶区域或所述第二可行驶区域作为所述自车的可行驶区域，并根据所述自车的可行驶区域确定第一中心线以及将所述第一中心线作为所述自车的目标行驶轨迹；

根据所述至少一条车流边界线确定的第三可行驶区域确定第二中心线；

根据所述第二中心线对所述自车的目标行驶轨迹进行修正。

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述车道线数据、所述前方车辆的历史行驶轨迹和/或所述至少一条车流边界线计算得到自车的可行驶区域以及根据所述可行驶区域确定自车的目标行驶轨迹还包括：

在所述车道线数据无效时，将所述前方车辆的历史行驶轨迹作为所述自车的目标行驶轨迹；

根据所述至少一条车流边界线确定的所述第三可行驶区域确定所述第二中心线；

根据所述第二中心线对所述自车的目标行驶轨迹进行修正。

6.根据权利要求4所述的一种自动驾驶车辆的横向控制方法，其特征在于，所述根据所述车道线数据、所述前方车辆的历史行驶轨迹和/或所述至少一条车流边界线计算得到自车的可行驶区域以及根据所述可行驶区域确定自车的目标行驶轨迹还包括：

在所述车道线数据无效以及没有前方车辆的历史行驶轨迹时，根据所述至少一条车流边界线确定所述第三可行驶区域；

将所述第三可行驶区域作为所述自车的可行驶区域，并将根据所述第三可行驶区域确定的第二中心线作为所述自车的目标行驶轨迹。