[发明专利]一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：通过车载探测设备获取自车当前位置的车道线数据；通过车间通信或车载探测设备获取自车前方车辆的历史行驶轨迹；通过车载探测设备对自车两侧的车辆进行探测，获取车身探测点；将所述车身探测点进行拟合，得到车流边界线；根据车道线数据、前方车辆的历史行驶轨迹和/或至少一条车流边界线计算得到自车的可行驶区域；根据可行驶区域确定自车的目标行驶轨迹；根据目标行驶轨迹控制自车的横向运动。本发明使得自动驾驶功用于更多的场景，同时提高了驾驶过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆在实际应用中，需要根据不同的场景和路况环境采用不同的车辆控制方式，目前自动横向控制的方式主要是根据道路两侧的车道线确定车辆行驶的中心线，后根据中心线进行驾驶，控制车辆的横向运动。

但是在实际道路中，道路两侧的的车道线无法完整清晰连续地被检测到，特别是在拥堵等特殊情况下，自动驾驶车辆的的前视摄像头的探测视野会被牵扯遮挡或者车道线被两侧车辆的车身遮挡，导致无法根据道路两侧的车道线生成行驶轨迹横向控制车辆。在一侧车道线丢失的场景下，若进基于另一侧车道线进行固定车道宽度预估行驶的中心线，则存在一定的安全风险。

因此，有必要针对两侧车道线无法被完整清晰连续地被检测到的情况提供另一种横向控制方法，以更好地实现自动驾驶的功能。

发明内容

为解决在无法探测到有效车道线的情况下对自动驾驶车辆横向控制的问题，本发明公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质。具体技术方案如下所述：

第一方面，本发明公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法，所述方法包括：

通过车载探测设备获取自车当前位置的车道线数据；

通过车间通信或所述车载探测设备获取自车前方车辆的历史行驶轨迹；

通过所述车载探测设备对自车两侧的车辆进行探测，获取至少一个车身探测点；

将所述至少一个车身探测点进行拟合，得到至少一条车流边界线；

根据所述车道线数据、所述前方车辆的历史行驶轨迹和/或所述至少一条车流边界线计算得到自车的可行驶区域；

根据所述可行驶区域确定自车的目标行驶轨迹；

根据所述目标行驶轨迹控制自车的横向运动。

进一步地，所述将所述至少一个车身探测点进行拟合，得到至少一条车流边界线包括：

获取距自车一定范围内的两侧车辆中任一目标车辆对应的至少一个车身探测点；

将所述任一目标车辆对应的至少一个车身探测点进行拟合，生成所述任一目标车辆对应的边界线；

生成距自车一定范围内的两侧车辆中全部车辆各自对应的边界线；

将所述全部车辆各自对应的边界线进行拟合，生成自车单侧或双侧的车流边界线。

进一步地，所述将所述至少一个探测点进行拟合，得到至少一条车流边界线还包括：

通过车载摄像头获取距自车一定范围内的图像数据；

根据所述图像数据提取出自车单侧或双侧的车辆边界线；

将所述自车单侧或双两侧的车辆边界线与所述自车单侧或双侧的车流边界线进行融合，得到所述至少一条车流边界线。

进一步地，所述根据所述车道线数据、所述前方车辆的历史行驶轨迹和/或所述至少一条车流边界线计算得到自车的可行驶区域以及根据所述可行驶区域确定自车的目标行驶轨迹包括：