[发明专利]一种重载AGV纠偏控制方法在审
| 申请号： | 202010359275.X | 申请日： | 2020-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111580513A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 彭树生;缪攀阳;吴礼;毕业昆;刘钧;张靖桢;黄锐 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种重载AGV纠偏控制方法，包括获取重载AGV车体当前需纠偏量并设定已纠偏量初始值为0；根据需纠偏离量与已纠偏量获得需纠偏差值；PID调节器根据需纠偏差值E(k)获得车轮相对车体的偏转角增量；通过偏转角增量调整重载AGV的车轮偏转角，并保持偏转角不变；获取重载AGV车体当前需纠偏量，判断需纠偏量是否为0，若为0，完成纠偏，否则更新已纠偏量，继续纠偏。本发明通过角度偏转的限幅能够避免纠偏过程中的震荡，稳定性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重载 agv 纠偏 控制 方法 | ||
【主权项】：
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