[发明专利]一种重载AGV纠偏控制方法

权利要求书

1.一种重载AGV纠偏控制方法，其特征在于，具体步骤为：

步骤1：获取重载AGV车体当前需纠偏量并设定已纠偏量初始值为0；

步骤2：根据需纠偏离量与已纠偏量获得需纠偏差值；

步骤3：PID调节器根据需纠偏差值E(k)获得车体偏转角增量；

步骤4：通过偏转角增量调整重载AGV的车轮偏转角，并保持偏转角不变；

步骤5：获取重载AGV车体当前需纠偏量，判断需纠偏量是否为0，若为0，完成纠偏，否则进行下一步；

步骤6：更新已纠偏量，返回步骤2。

2.根据权利要求1所述的重载AGV纠偏控制方法，其特征在于，重载AGV车体当前需纠偏量的具体获取方法为：

通过设置在重载AGV上的磁传感器和直线行驶轨道上的磁带获得当前重载AGV车体中心与磁带的偏离距离作为重载AGV车体当前需纠偏量。

3.根据权利要求1所述的重载AGV纠偏控制方法，其特征在于，需纠偏差值为需纠偏离量与已纠偏量的差值。

4.根据权利要求1所述的重载AGV纠偏控制方法，其特征在于，PID调节器根据需纠偏差值E(k)获得车体偏转角增量的具体方法为：

当需纠偏差值大于-V且小于V时，分别通过PID调节器的比例控制项、积分控制项、微分控制项，获得三个输出值，并将三个输出值相加获得Δθ₁(k)；

当需纠偏差值小于-V或者大于V时，分别通过PID调节器的比例控制项、微分控制项，获得两个输出值，并将两个输出值相加获得Δθ₁(k)；

对获得的θ₁(k)进行限制幅度操作得到Δθ₂(k)；

对Δθ₂(k)进行取整操作获得车轮的偏转角增量。

5.根据权利要求4所述的重载AGV纠偏控制方法，其特征在于，当需纠偏差值大于-V且小于V时，三个输出值分别为：

p₁＝K_p[E(k)-E(k-1)]

p₂＝K_iE(k)

p₃＝K_d[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)]

式中，K_p、K_i、K_d表分别示PID控制器的比例控制系数，积分控制系数以及微分控制系数；

当需纠偏差值小于-V或者大于V时，两个输出值分别为：

p₁＝K_p[E(k)-E(k-1)]

p₃＝K_d[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)]。

6.根据权利要求4所述的重载AGV纠偏控制方法，其特征在于，对获得的θ₁(k)进行限制幅度得到Δθ₂(k)的具体公式为：