[发明专利]一种重载AGV纠偏控制方法

说明书

本发明公开了一种重载AGV纠偏控制方法，包括获取重载AGV车体当前需纠偏量并设定已纠偏量初始值为0；根据需纠偏离量与已纠偏量获得需纠偏差值；PID调节器根据需纠偏差值E(k)获得车轮相对车体的偏转角增量；通过偏转角增量调整重载AGV的车轮偏转角，并保持偏转角不变；获取重载AGV车体当前需纠偏量，判断需纠偏量是否为0，若为0，完成纠偏，否则更新已纠偏量，继续纠偏。本发明通过角度偏转的限幅能够避免纠偏过程中的震荡，稳定性高。

技术领域

本发明属于人工智能控制领域，具体为一种重载AGV纠偏控制方法。

背景技术

磁导航纠偏控制常用PID控制方法，PID控制方法技术成熟，应用非常广泛，而且它具有结构简单，参数容易调整，易于实现，控制精度高，鲁棒性好等优点。PID控制方法中PID调节器的作用是将标定值和控制系统的实际输入值作差得到偏差值，然后根据偏差比例、偏差积分和偏差微分通过线性组合构成控制量，输入到被控系统调整输出。然而，当负载车辆自动化运输采用磁导航时，车辆的负载重量会影响到车辆在自动化运输上姿态转换延时的快慢，而此时采用传统重载AGV纠偏控制方法并不能有效的适用于每个场景。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种重载AGV纠偏控制方法。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种重载AGV纠偏控制方法，具体步骤为：

步骤1：获取重载AGV车体当前需纠偏量并设定已纠偏量初始值为0；

步骤2：根据需纠偏离量与已纠偏量获得需纠偏差值；

步骤3：PID调节器根据需纠偏差值E(k)获得车体偏转角增量；

步骤4：通过偏转角增量调整重载AGV的车轮偏转角，并保持偏转角不变；

步骤5：获取重载AGV车体当前需纠偏量，判断需纠偏量是否为0，若为0，完成纠偏，否则进行下一步；

步骤6：更新已纠偏量，返回步骤2。

优选地，重载AGV车体当前需纠偏量的具体获取方法为：

通过设置在重载AGV上的磁传感器和直线行驶轨道上的磁带获得当前重载AGV车体中心与磁带的偏离距离作为重载AGV车体当前需纠偏量。

优选地，需纠偏差值为需纠偏离量与已纠偏量的差值。

优选地，PID调节器根据需纠偏差值E(k)获得车体偏转角增量的具体方法为：

当需纠偏差值大于-V且小于V时，分别通过PID调节器的比例控制项、积分控制项、微分控制项，获得三个输出值，并将三个输出值相加获得Δθ₁(k)；

当需纠偏差值小于-V或者大于V时，分别通过PID调节器的比例控制项、微分控制项，获得两个输出值，并将两个输出值相加获得Δθ₁(k)；

对获得的θ₁(k)进行限制幅度操作得到Δθ₂(k)；

对Δθ₂(k)进行取整操作获得车轮的偏转角增量。

优选地，当需纠偏差值大于-V且小于V时，三个输出值分别为：

p₁＝K_p[E(k)-E(k-1)]

p₂＝K_iE(k)

p₃＝K_d[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)]