[发明专利]一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法在审
| 申请号： | 202010243750.7 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111409071A | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 陈强;曾德标;潘登;雷沛;孟华林;夏凤琴 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 成都天嘉专利事务所(普通合伙) 51211 | 代理人： | 毛光军 |
| 地址： | 610092*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，本发明在制孔末端执行器上安装激光线扫描仪，并与计算机连接，计算机通过PLC控制器控制机器人运动；首先建立机器人坐标系，然后在机器人坐标系基础上在制孔末端执行器压力脚断面与刀具轴线交点处建立工具坐标系，并标定出TCP点在机器人坐标系下的坐标；通过激光线扫描仪测量出加工表面与激光线扫描仪之间的距离，从而计算出加工点法向与当前制孔末端执行器制孔方向的偏差，将此偏差值传输给机器人实现法向找正。本发明方法利用加工表面两条过加工点的相交曲线对加工点法向进行计算，能够快速、准确实现机器人钻铆系统法向找正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 机器人 自动 系统 方法 | ||
【主权项】：
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