[发明专利]一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法

权利要求书

1.一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，其特征在于，步骤为：

S1 在机器人的制孔末端执行器两侧设置激光线扫描仪，使两侧激光线扫描仪的扫描线在加工表面的投影为两条相交的曲线，并且交点在制孔末端执行器的刀具轴线延长线上；

S2 将机器人运动至指定位置和姿态，并在制孔末端执行器上建立工具中心点TCP坐标系；

S3 运行两个激光线扫描仪，扫描出加工表面上两条投影线距离对应激光线扫描仪的距离；

S4 拟合计算出加工表面加工点法向与制孔刀具轴线之间的角度偏差；

S5 将角度偏差传输给机器人，控制钻铆系统进行法向找正。

2.根据权利要求1所述一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，其特征在于，所述步骤S4中，激光线扫描仪投影线交点与加工点重合。

3.根据权利要求1所述一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，其特征在于，在所述步骤S1之前，先建立机器人坐标系，然后在机器人坐标系基础上在制孔末端执行器压力脚断面与刀具轴线交点处建立工具坐标系，并标定出TCP点在机器人坐标系下的坐标。

4.一种机器人钻铆系统法向找正装置，其特征在于，包括两个激光线扫描仪、计算机、PLC控制器、机器人；机器人设置有制孔末端执行器；激光线扫描仪安装在机器人的制孔末端执行器上，并与计算机连接，计算机通过PLC控制器控制机器人运动；所述两个激光线扫描仪发射出的扫描线在加工表面的投影为两条相交的曲线，并且交点在刀具轴线延长线上。