[发明专利]机器人及其原点位置调整方法在审
| 申请号： | 201980055710.5 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN112672854A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 吉田哲也;中原一;曾铭 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社;川崎机器人（美国）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 姜越;王秀辉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人具备：机器人臂，其具有经由关节连接的多个连杆；末端执行器，其经由腕关节连结于机器人臂的前端；拍摄装置，其安装于末端执行器或者机器人臂以使在拍摄范围内包括原点姿势的末端执行器和机器人臂的整体；以及控制器，其控制机器人臂和拍摄装置的动作。控制器使关节和腕关节的旋转位置成为原点位置，使拍摄装置进行拍摄并取得其拍摄图像，对原点姿势基准图像和拍摄图像进行比较，从而求出末端执行器和机器人臂的当前姿势从原点姿势的偏差，基于该偏差判断有无原点位置偏移。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 原点 位置 调整 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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