[发明专利]机器人及其原点位置调整方法

说明书

机器人具备：机器人臂，其具有经由关节连接的多个连杆；末端执行器，其经由腕关节连结于机器人臂的前端；拍摄装置，其安装于末端执行器或者机器人臂以使在拍摄范围内包括原点姿势的末端执行器和机器人臂的整体；以及控制器，其控制机器人臂和拍摄装置的动作。控制器使关节和腕关节的旋转位置成为原点位置，使拍摄装置进行拍摄并取得其拍摄图像，对原点姿势基准图像和拍摄图像进行比较，从而求出末端执行器和机器人臂的当前姿势从原点姿势的偏差，基于该偏差判断有无原点位置偏移。

技术领域

本发明涉及具有多个关节的机器人及其原点位置调整方法。

背景技术

一般，工业用机器人具备：机器人臂，其具有经由关节连接的多个连杆；末端执行器，其经由关节连结于机器人臂的前端；基台，其支承机器人臂；以及控制器，其管理机器人臂和末端执行器的动作。

上述那样的机器人具有规定的原点姿势，对于各关节，原点姿势中的旋转位置被作为原点位置(即，0deg)。然而，在机器人臂、末端执行器与其他的物体碰撞、机器人被长年使用中，有时会产生关节的轴偏移，即使令各关节复原至原点位置，机器人也不成为原点姿势。在这样的情况下，需要调整各关节的原点位置。

作为原点位置调整方法的一个例子，例如公知有专利文献1所公开的在原点位置调整中使用专用的夹具的方法。该方法是使用夹具将机器人臂、末端执行器固定为原点姿势，将该状态的各关节的旋转位置作为原点位置而存储。

另外，作为原点位置调整方法的一个例子，例如公知有专利文献2所公开的使用非接触式传感器的方法。该方法是在基台设置光源，在臂设置受光器，将通过受光器能够检测到从光源照射的光束时作为原点姿势，算出机器人处于原点姿势时的臂(关节)的旋转位置从预先设定的原点位置的的位置偏移和位置偏移量，基于其而校准臂的原点位置。

专利文献1：日本特开平8-155866号公报

专利文献2：日本特开平8-90464号公报

在对例如基板搬运机器人那样地在密封的壳体内进行作业的机器人进行原点位置调整时，在如上述专利文献1、2所记载的那样地在原点位置调整中使用专用的夹具、传感器的情况下，为了进行夹具、传感器的装卸而不得不打开壳体。另外，若为了夹具、传感器的装卸而作业者与机器人接触，则其被污染。特别是，在如基板搬运机器人、医疗作业机器人等那样地应该避免污染的机器人的情况下，原点位置调整后的净化变得繁琐。

发明内容

本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于提供一种在原点位置调整中不需要专用的夹具、传感器的装卸，而自动地进行原点位置的调整的机器人。

本发明的一个方式所涉及的机器人的特征在于，具备：

机器人臂，具有经由关节连接的多个连杆；

末端执行器，经由腕关节连结于前述机器人臂的前端；

拍摄装置，将前述末端执行器和前述机器人臂处于规定的原点姿势时的前述关节和前述腕关节的旋转位置作为原点位置，以在拍摄范围内包括前述原点姿势的前述末端执行器和前述机器人臂的整体的方式，安装于前述末端执行器或者前述机器人臂；以及

控制器，控制前述机器人臂和前述拍摄装置的动作，

前述控制器使前述关节和前述腕关节的旋转位置成为前述原点位置，使前述拍摄装置进行拍摄并取得其拍摄图像，对表示有前述原点姿势的前述末端执行器和前述机器人臂的原点姿势基准图像、和前述拍摄图像进行比较，从而求出前述末端执行器和前述机器人臂的当前姿势从前述原点姿势的偏差，基于该偏差判断有无原点位置偏移。

另外，本发明的一个方式所涉及的机器人的原点位置调整方法，