[发明专利]机器人及其原点位置调整方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人臂，具有经由关节连接的多个连杆；

末端执行器，经由腕关节连结于所述机器人臂的前端；

拍摄装置，将所述末端执行器和所述机器人臂处于规定的原点姿势时的所述关节和所述腕关节的旋转位置作为原点位置，以在拍摄范围内包括所述原点姿势的所述末端执行器和所述机器人臂的整体的方式，安装于所述末端执行器或者所述机器人臂；以及

控制器，控制所述机器人臂和所述拍摄装置的动作，

所述控制器使所述关节和所述腕关节的旋转位置成为所述原点位置，使所述拍摄装置进行拍摄并取得其拍摄图像，对表示有所述原点姿势的所述末端执行器和所述机器人臂的原点姿势基准图像、和所述拍摄图像进行比较，从而求出所述末端执行器和所述机器人臂的当前姿势从所述原点姿势的偏差，基于该偏差判断有无原点位置偏移。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制器在判断为存在所述原点位置偏移的情况下，使所述末端执行器和所述机器人臂的姿势变化以消除所述偏差，使所述拍摄装置进行拍摄并取得其拍摄图像，将所述拍摄图像与所述原点姿势基准图像进行比较，从而求出新的当前姿势从所述原点姿势的偏差，并且反复进行上述一系列的动作直到该偏差实质地变为零为止，将所述偏差实质地变为零时的所述关节和所述腕关节的旋转位置作为新的原点位置而存储。

3.一种机器人的原点位置调整方法，该机器人具备：机器人臂，具有经由关节连接的多个连杆；末端执行器，经由腕关节连结于所述机器人臂的前端；以及拍摄装置，将所述末端执行器和所述机器人臂处于规定的原点姿势时的所述关节和所述腕关节的旋转位置作为原点位置，以在拍摄范围内包括所述原点姿势的所述末端执行器和所述机器人臂的方式，安装于所述末端执行器或者所述机器人臂，

所述机器人的原点位置调整方法的特征在于，包括：

使所述关节和所述腕关节的旋转位置成为所述原点位置；

通过所述拍摄装置进行拍摄，并取得其拍摄图像；

对表示有所述原点姿势的所述末端执行器和所述机器人臂的原点姿势基准图像、和所述拍摄图像进行比较，从而求出所述末端执行器和所述机器人臂的当前姿势从所述原点姿势的偏差；以及

基于所述偏差判断有无原点位置偏移。

4.根据权利要求3所述的机器人的原点位置调整方法，其特征在于，

在判断为存在所述原点位置偏移的情况下，使所述末端执行器和所述机器人臂的姿势变化以消除所述偏差，使所述拍摄装置进行拍摄并取得其拍摄图像，将所述拍摄图像与所述原点姿势基准图像进行比较，从而求出新的当前姿势从所述原点姿势的偏差，并且反复进行上述一系列的动作直到该偏差实质地变为零为止；以及

将所述偏差实质地变为零时的所述关节和所述腕关节的旋转位置作为新的原点位置进行存储。