[发明专利]使自我车辆的轨迹与运动的外来对象适配

摘要

一种用于预报自我车辆（1）的环境（11）中的外来对象（2‑4）的轨迹（2a‑4a）以及用于为自我车辆（1）确定与之适配的自身未来轨迹（1a）的方法（100、200），所述方法具有以下步骤：•标识（110）外来对象（2‑4）；•确定（120）所述外来对象（2‑4）中的每一个的运动通向哪个近距目的地（2b‑4b）并且该运动根据哪些基本规则（2c‑4c）进行；•确定（130）自我车辆（1）的运动通向哪个近距目的地（1b）以及该运动根据哪些基本规则（lc）进行；•为自我车辆（1）以及为外来对象（2‑4）分别设置（140）质量函数RI‑4；•为自我车辆（1）以及为外来对象（2‑4）分别设置（150）质量度量Q1‑4；·确定（160）自我车辆和外来对象（2‑4）的使质量度量Q1‑4最大化的最佳运动策略π1‑4；从最佳运动策略π1‑4中确定（170）所寻求的轨迹（1a‑4a）。用于控制自我车辆1的方法（100）。所属的计算机程序。