[发明专利]使自我车辆的轨迹与运动的外来对象适配

权利要求书

1.一种用于预报自我车辆（1）的环境（11）中的外来对象（2-4）的轨迹（2a-4a）以及用于为所述自我车辆（1）确定与之适配的自身未来轨迹（1a）的方法（100），所述方法具有以下步骤：

•从所述环境（11）的物理观测的时间序列（11a-11c）中和/或从经由所述自我车辆（1）的无线接口（12）从所述外来对象（2-4）本身和/或从基础设施（5）接收的信息（12a）中，标识（110）所述外来对象（2-4）；

•确定（120）所述外来对象（2-4）中的每一个的运动通向哪个近距目的地（2b-4b）以及该运动根据哪些基本规则（2c-4c）进行；

•确定（130）所述自我车辆（1）的运动通向哪个近距目的地（1b）以及该运动根据哪些基本规则（1c）进行；

•为所述自我车辆（1）以及为所述外来对象（2-4）分别设置（140）质量函数R_1-4，所述质量函数给由所述自我车辆（1）和所述外来对象（2-4）的当前状态构成的总状况x和可能的紧接着的运动行动a_1-4分配针对在当前总状况x中该行动a_1-4对于分别观察的交通参与者（1-4）如何好的度量；

•为所述自我车辆（1）以及为所述外来对象（2-4）分别设置（150）质量度量Q_1-4，所述质量度量除了值之外还将状态变化x'的概率P(x')的分布的期望值E(P(x'))分配给所述总状况x和所述可能的紧接着的运动行动a_1-4，其中其余交通参与者（2-4；1、3、4；1-3）以所述概率对紧接着的运动行动a_1-4作出反应；

•确定（160）所述自我车辆和所述外来对象（2-4）的那些使所述质量度量Q_1-4最大化的最佳运动策略π_1-4；

•从所述最佳运动策略π_1-4中确定（170）所寻求的轨迹（1a-4a），

其中所述最佳运动策略π_1-4在以下边界条件下被确定（160、250），即所述最佳运动策略在相同的来历情况下彼此无关。

2.根据权利要求1所述的方法（100），其中选择（151）质量度量Q_1-4，所述质量度量关于所述最佳运动策略π_1-4的最佳值由贝尔曼最佳值给出。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法（100），其中选择（152）波尔兹曼-吉布斯分布作为状态变化x'的概率P(x')的分布。