[发明专利]使自我车辆的轨迹与运动的外来对象适配

说明书

一种用于预报自我车辆（1）的环境（11）中的外来对象（2‑4）的轨迹（2a‑4a）以及用于为自我车辆（1）确定与之适配的自身未来轨迹（1a）的方法（100、200），所述方法具有以下步骤：•标识（110）外来对象（2‑4）；•确定（120）所述外来对象（2‑4）中的每一个的运动通向哪个近距目的地（2b‑4b）并且该运动根据哪些基本规则（2c‑4c）进行；•确定（130）自我车辆（1）的运动通向哪个近距目的地（1b）以及该运动根据哪些基本规则（lc）进行；•为自我车辆（1）以及为外来对象（2‑4）分别设置（140）质量函数RI‑4；•为自我车辆（1）以及为外来对象（2‑4）分别设置（150）质量度量Q_1‑4；·确定（160）自我车辆和外来对象（2‑4）的使质量度量Q_1‑4最大化的最佳运动策略π_1‑4；从最佳运动策略π_1‑4中确定（170）所寻求的轨迹（1a‑4a）。用于控制自我车辆1的方法（100）。所属的计算机程序。

技术领域

本发明涉及尤其是在具有人控制的外来对象的混合交通中用于至少部分自动化的方法的轨迹规划。

背景技术

在街道交通中至少部分自动化地运动的车辆不将突然地排挤由人控制的车辆，并且也将不在单独的路线上与人控制的交通隔离。相反地，这些车辆将必须在具有人控制的外来对象的混合交通中安全地运动，其中这些外来对象也例如包括作为较弱的交通参与者的行人。在人控制的外来对象情况下，始终如下存在不安全性：这些外来对象接下来执行哪种运动行动。因此，用于至少部分地自动化地驾驶的控制系统被指示至少部分地从对迄今为止的行为的观测中来推断外来对象的未来行为。

WO 2017/197 170 A1公开一种用于运动的自主单元的控制单元，所述运动的自主单元可以是机器人或也可以是车辆。控制单元首先确定基本轨迹，利用所述基本轨迹来跟踪自主单元的首要目的地、例如行驶目的地。然后，通过安全模块改变基本轨迹，使得避免与人或其他人控制的单元碰撞。为此，对各自的人控制的运动进行预报。

发明内容

在本发明的范围内，开发了一种用于预报在自我车辆的环境中的外来对象的轨迹以及用于为自我车辆确定与之适配的自身未来轨迹的方法。

自我车辆是应该对其轨迹产生影响以便避免与外来对象碰撞的车辆。外来对象尤其是可以是人或由人控制的车辆、诸如常规的机动车或自行车。但是，也考虑不可控制的或仅受限制地可控制的外来对象、诸如停放在坡上之后滚落的车辆或从其牵引车挣脱的拖车。

首先标识外来对象。为此，可以考虑环境的物理观测的时间序列，诸如摄像机图像系列或基于事件的传感器输出的事件系列。可替代地或也以组合的方式，可以考虑经由车辆的无线接口接收的信息。这些信息可以由外部对象本身例如经由车辆对车辆（V2V）接口来传送。但是，信息也可以由基础设施例如经由车辆对基础设施（V2I）接口传送。

就此而论，标识意味着至少检测在自我车辆的环境中哪些外来对象可以彼此无关地运动。就此而论，检测外来对象详细地是什么也是有利的，但是并非是强制性需要的。

确定外来对象中的每一个的运动通向哪个近距目的地，并且该运动根据哪些基本规则进行。如何详细地执行该确定取决于哪些信息是可用的。因此，例如可以单独地从轨迹的时间变化过程外推出特定的近距目的地比其他的更有可能。使用越多的附加信息，近距目的地的预报（Vorhersage）就变得越准确。如果例如识别出作为外来对象的车辆已经设置了方向指示灯，则以高概率规划拐弯过程。但是作为外来对象的车辆也可以例如直接通过V2V通信宣布其当前的近距或甚至远距目的地。

外来对象的运动进行所根据的基本规则尤其是可以包括街道交通秩序的规则，并且还取决于外来对象的类型。因此，例如车辆必须使用行车道和两条行车道中的右行车道。而行人例如被保持在人行道上行走，并且如果存在如用于横穿行车道的斑马线或交通信号灯之类的人行横道，则也使用这些人行横道。