[发明专利]舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201980039845.2 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112334388A | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 陈旭;陈鸿滨;张倩 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | B64F5/60 | 分类号： | B64F5/60 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 艾佳 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。舵机包括电源(Vcc)、H桥驱动单元(11)、驱动器(12,13)以及电机(14)。H桥驱动单元(11)包括第一桥臂(111)和第二桥臂(112)，第一桥臂(111)包括第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)，第二桥臂(112)包括第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)，第一上开关管(AH)和第二上开关管(BH)共同连接至电源(Vcc)，第一下开关管(AL)和第二下开关管(BL)相连接，第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)之间的第一连接点(P1)及第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)之间的第二连接点(P2)连接至电机(14)。第一连接点(P1)引出第一采样点(M1)，第二连接点(P2)引出第二采样点(M2)。该方法包括：在关闭驱动器(12,13)的情况下，获取第一采样点(P1)处的第一电压(U1)及第二采样点(P2)处的第二电压(U2)；及基于第一电压(U1)和第二电压(U2)来确定舵机是否发生故障。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 自检 方法 装置 控制器 移动 平台 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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