[发明专利]舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质

说明书

一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。舵机包括电源(Vcc)、H桥驱动单元(11)、驱动器(12,13)以及电机(14)。H桥驱动单元(11)包括第一桥臂(111)和第二桥臂(112)，第一桥臂(111)包括第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)，第二桥臂(112)包括第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)，第一上开关管(AH)和第二上开关管(BH)共同连接至电源(Vcc)，第一下开关管(AL)和第二下开关管(BL)相连接，第一上开关管(AH)和第一下开关管(AL)之间的第一连接点(P1)及第二上开关管(BH)和第二下开关管(BL)之间的第二连接点(P2)连接至电机(14)。第一连接点(P1)引出第一采样点(M1)，第二连接点(P2)引出第二采样点(M2)。该方法包括：在关闭驱动器(12,13)的情况下，获取第一采样点(P1)处的第一电压(U1)及第二采样点(P2)处的第二电压(U2)；及基于第一电压(U1)和第二电压(U2)来确定舵机是否发生故障。

技术领域

本发明实施例涉及舵机技术领域，尤其涉及一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。

背景技术

舵机广泛应用于各种领域，例如船舶、航空、机器人等，用于控制姿态变换。例如，无人机上的舵机，可用来控制机臂相对于机身运动以改变其姿态。

然而，现在市面上的舵机基本没有自检的功能，在使用时很容易因为例如开关管等器件的损坏而损坏电机或发生自燃，造成生命财产安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种舵机自检的方法。所述舵机包括供电电源、H桥驱动单元、用于驱动所述H桥驱动单元的驱动器以及电机，所述H桥驱动单元包括并行连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括串行连接的第一上开关管和第一下开关管，所述第二桥臂包括串行连接的第二上开关管和第二下开关管，所述第一上开关管和所述第二上开关管共同连接至所述供电电源，所述第一下开关管和所述第二下开关管相互连接，所述第一上开关管和所述第一下开关管之间的第一连接点以及所述第二上开关管和所述第二下开关管之间的第二连接点连接至所述电机；所述第一连接点引出第一采样点，所述第二连接点引出第二采样点。所述方法包括：在关闭所述驱动器的情况下，获取所述第一采样点处的第一电压及所述第二采样点处的第二电压；及基于所述第一电压和所述第二电压来确定所述舵机是否发生故障。

本发明实施例的舵机自检的方法能够很好地完成对舵机的自检，能够及时发现零部件的故障，确保舵机的正常运行，防止因个别零部件损坏而造成对电机的毁损，确保舵机使用的安全性及可靠性。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质适于存储多条程序命令。当所述程序命令被所述处理器执行时执行如上所述的舵机自检的方法的步骤。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种舵机自检装置。所述舵机包括供电电源、H桥驱动单元、用于驱动所述H桥驱动单元的驱动器以及电机，所述H桥驱动单元包括并行连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括串行连接的第一上开关管和第一下开关管，所述第二桥臂包括串行连接的第二上开关管和第二下开关管，所述第一上开关管和所述第二上开关管共同连接至所述供电电源，所述第一下开关管和所述第二下开关管相互连接，所述第一上开关管和所述第一下开关管之间的第一连接点以及所述第二上开关管和所述第二下开关管之间的第二连接点连接至所述电机；所述第一连接点引出第一采样点，所述第二连接点引出第二采样点，所述舵机自检装置包括处理器及用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为：在所述舵机开始自检关闭所述驱动器的情况下，获取所述第一采样点处的第一电压及所述第二采样点处的第二电压，并且，基于所述第一电压和所述第二电压来确定所述舵机是否发生故障。