[发明专利]舵机自检的方法、舵机自检装置、控制器、舵机、可移动平台及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种舵机自检的方法，其特征在于，所述舵机包括供电电源、H桥驱动单元、用于驱动所述H桥驱动单元的驱动器以及电机，所述H桥驱动单元包括并行连接的第一桥臂和第二桥臂，所述第一桥臂包括串行连接的第一上开关管和第一下开关管，所述第二桥臂包括串行连接的第二上开关管和第二下开关管，所述第一上开关管和所述第二上开关管共同连接至所述供电电源，所述第一下开关管和所述第二下开关管相互连接，所述第一上开关管和所述第一下开关管之间的第一连接点以及所述第二上开关管和所述第二下开关管之间的第二连接点连接至所述电机；所述第一连接点引出第一采样点，所述第二连接点引出第二采样点，所述方法包括：

在关闭所述驱动器的情况下，获取所述第一采样点处的第一电压及所述第二采样点处的第二电压；及

基于所述第一电压和所述第二电压来确定所述舵机是否发生故障。

2.根据权利要求1所述的舵机自检的方法，其特征在于，所述第一上开关管、所述第一下开关管、所述第二上开关管和所述第二下开关管均为MOS管。

3.根据权利要求1所述的舵机自检的方法，其特征在于，所述第一连接点通过第一分压电路耦合至所述第一采样点，所述第二连接点通过第二分压电路耦合至所述第二采样点，所述第一分压电路包括串行连接的第一电阻和第二电阻，所述第二分压电路包括串行连接的第三电阻和第四电阻，所述第一电阻和所述第二电阻之间的连接点引出所述第一采样点，所述第三电阻和所述第四电阻之间的连接点引出所述第二采样点。

4.根据权利要求1所述的舵机自检的方法，其特征在于，所述方法应用于一控制器，所述控制器上设有第一耦合端口和第二耦合端口，所述第一耦合端口用于与所述第一采样点连接，所述第二耦合端口用于与所述第二采样点连接。

5.根据权利要求1所述的舵机自检的方法，其特征在于，基于所述第一电压和所述第二电压来确定所述舵机是否发生故障包括：

基于所述第一电压和所述第二电压确定所述舵机的第一上开关管或第二上开关管是否发生故障；

基于所述第一电压和所述第二电压确定所述舵机的第一下开关管或第二下开关管是否发生故障；及

基于所述第一电压和所述第二电压确定所述舵机的电机是否发生故障。

6.根据权利要求1所述的舵机自检的方法，其特征在于，在所述第一电压和所述第二电压中的任一个电压大于预设的第一阈值时，则确定所述舵机发生第一故障。

7.根据权利要求6所述的舵机自检的方法，其特征在于，其还包括：

在确定所述舵机发生第一故障时，则输出自检错误的第一代码信息，其中，所述第一代码信息指示所述第一故障。

8.根据权利要求6所述的舵机自检的方法，其特征在于，所述第一故障包括所述第一上开关管和所述第二上开关管中的至少一者发生故障。

9.根据权利要求8所述的舵机自检的方法，其特征在于，所述第一上开关管和所述第二上开关管中的至少一者发生故障包括所述第一上开关管和所述第二上开关管中的至少一者短路。

10.根据权利要求1所述的舵机自检的方法，其特征在于，其还包括：

在所述第一电压和所述第二电压均不大于预设的第一阈值时，则将所述第一采样点设置为GPIO端口并输出高电平，获取所述第二采样点处的第三电压；

将所述第二采样点设置为GPIO端口并输出高电平，获取所述第一采样点处的第四电压；及

基于所述第三电压和所述第四电压来确定所述舵机是否发生故障。

11.根据权利要求10所述的舵机自检的方法，其特征在于，在所述第三电压和所述第四电压中的任一个电压小于预设的第二阈值时，则确定所述舵机发生第二故障。