[实用新型]一种基于激光雷达和视觉定位的叉车

摘要

一种基于激光雷达和视觉定位的叉车，包括叉车本体，还设有鱼眼镜头相机和激光雷达，鱼眼镜头相机、激光雷达安装于叉车本体的顶部，鱼眼镜头相机的镜头方向与Z轴方向一致，鱼眼镜头相机采集沿Z轴方向的图像；激光雷达在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描；其中X、Y、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴，X轴表示叉车前进的方向，Y轴表示水平面内与X轴垂直的坐标轴，Z轴表示竖直朝上的坐标轴。本实用新型结合激光雷达和鱼眼镜头相机行定位，先通过激光雷达实现初定位，然后通过鱼眼镜头相机进行视觉重定位，减小叉车定位过程中的累计误差，提高定位精度。