[实用新型]一种基于激光雷达和视觉定位的叉车有效
申请号: | 201921254213.1 | 申请日: | 2019-08-05 |
公开(公告)号: | CN210286629U | 公开(公告)日: | 2020-04-10 |
发明(设计)人: | 张先江;张远谋;皮钒;蒋玉城 | 申请(专利权)人: | 湖南海森格诺信息技术有限公司 |
主分类号: | B66F9/06 | 分类号: | B66F9/06;B66F9/075 |
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地址: | 410000 湖南省长沙市*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 激光雷达 视觉 定位 叉车 | ||
一种基于激光雷达和视觉定位的叉车,包括叉车本体,还设有鱼眼镜头相机和激光雷达,鱼眼镜头相机、激光雷达安装于叉车本体的顶部,鱼眼镜头相机的镜头方向与Z轴方向一致,鱼眼镜头相机采集沿Z轴方向的图像;激光雷达在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描;其中X、Y、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴,X轴表示叉车前进的方向,Y轴表示水平面内与X轴垂直的坐标轴,Z轴表示竖直朝上的坐标轴。本实用新型结合激光雷达和鱼眼镜头相机行定位,先通过激光雷达实现初定位,然后通过鱼眼镜头相机进行视觉重定位,减小叉车定位过程中的累计误差,提高定位精度。
技术领域
本实用新型涉及叉车,具体是涉及一种基于激光雷达和视觉定位的叉车。
背景技术
叉车是工业搬运车辆,是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色,是物料搬运设备中的主力军。
现有的叉车大多是人工驾驶操作,对于AGV类叉车,定位单一地采用激光雷达或视觉来实现,对于单一采用激光雷达或视觉来实现定位的叉车,没有采用其他方式进行重定位,将会导致定位不精准或定位出现错误的现象。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是,克服上述背景技术的不足,提供一种定位精度高的基于激光雷达和视觉定位的叉车。
本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是,一种基于激光雷达和视觉定位的叉车,包括叉车本体,还设有鱼眼镜头相机和激光雷达,鱼眼镜头相机、激光雷达安装于叉车本体的顶部,所述鱼眼镜头相机的镜头方向与Z轴方向一致,鱼眼镜头相机采集沿Z轴方向的图像;所述激光雷达在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描;其中X、Y、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴,X轴表示叉车前进的方向,Y轴表示水平面内与X轴垂直的坐标轴,Z轴表示竖直朝上的坐标轴。
进一步,所述激光雷达的激光距离为0.3~40m,角度范围为0~360°。
进一步,所述鱼眼镜头相机每80~120ms采集一次图像。
与现有技术相比,本实用新型的优点如下:
本实用新型的激光雷达在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描,鱼眼镜头相机采集沿Z轴方向的图像,结合激光雷达和鱼眼镜头相机行定位,先通过激光雷达实现初定位,然后通过鱼眼镜头相机进行视觉重定位,减小叉车定位过程中的累计误差,提高定位精度。
附图说明
图1是本实用新型实施例的结构示意图。
图中,1—叉车本体,2—鱼眼镜头相机,3—激光雷达。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。
参照图1,本实施例包括叉车本体1,还设有鱼眼镜头相机2和激光雷达3,鱼眼镜头相机2、激光雷达3安装于叉车本体1的顶部,鱼眼镜头相机2的镜头方向与Z轴方向一致,鱼眼镜头相机2采集沿Z轴方向的图像;激光雷达3在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描。其中X、Y、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴,X轴表示叉车前进的方向,Y轴表示水平面内与X轴垂直的坐标轴,Z轴表示竖直朝上的坐标轴。
叉车按照预先设定的路线搬运货物,叉车在行进的过程中,激光雷达的激光距离为0.3~40m,角度范围为0~360°;本实施例中,鱼眼镜头相机2每100ms采集一次图像,在实际应用中,鱼眼镜头相机2可设置为每80~120ms采集一次图像。
本实用新型的激光雷达3在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描,鱼眼镜头相机2采集沿Z轴方向的图像,结合激光雷达3和鱼眼镜头相机2进行定位,先通过激光雷达3实现初定位,然后通过鱼眼镜头相机2进行视觉重定位,减小叉车定位过程中的累计误差,提高定位精度。
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