[实用新型]一种点足和平足可转换下肢结构

摘要

本实用新型实施例公开了一种点足和平足可转换下肢结构，涉及行走设备领域，下肢结构包括脚板、阻尼器、小腿主体、连杆转化机构和驱动装置，阻尼器分别与脚板、脚趾连接；连杆转化机构包括点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄和套环，套环套设于小腿主体的外周，点足连杆的一端与套环铰接，点足连杆的另一端与点足曲柄的一端铰接，点足曲柄的另一端与脚板的前端铰接，平足连杆的一端与套环铰接，平足连杆的另一端与平足曲柄的一端铰接，平足曲柄的另一端与脚板的后端铰接。本实用新型实施例利用自身的锁死特性使得下肢结构仅需要较小的力矩驱动就可以实现下肢结构状态的转换，实现快速稳定地行走，并且与地面支撑时不需要动力装置消耗能量。

主权项

1.一种点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述点足和平足可转换下肢结构包括：脚板，所述脚板的前端铰接有脚趾；阻尼器，所述阻尼器分别与所述脚板、脚趾连接，所述阻尼器用于减少所述脚趾触地时传递给所述脚板的冲击；小腿主体，所述小腿主体的下端与所述脚板铰接；连杆转化机构，所述连杆转化机构包括点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄和套环，所述套环套设于所述小腿主体的外周，所述点足连杆的一端与所述套环铰接，所述点足连杆的另一端与所述点足曲柄的一端铰接，所述点足曲柄的另一端与所述脚板的前端铰接，所述平足连杆的一端与所述套环铰接，所述平足连杆的另一端与所述平足曲柄的一端铰接，所述平足曲柄的另一端与所述脚板的后端铰接；驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述点足连杆和所述平足连杆围绕其与所述套环的铰接点转动。