[实用新型]一种点足和平足可转换下肢结构

权利要求书

1.一种点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述点足和平足可转换下肢结构包括：

脚板，所述脚板的前端铰接有脚趾；

阻尼器，所述阻尼器分别与所述脚板、脚趾连接，所述阻尼器用于减少所述脚趾触地时传递给所述脚板的冲击；

小腿主体，所述小腿主体的下端与所述脚板铰接；

连杆转化机构，所述连杆转化机构包括点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄和套环，所述套环套设于所述小腿主体的外周，所述点足连杆的一端与所述套环铰接，所述点足连杆的另一端与所述点足曲柄的一端铰接，所述点足曲柄的另一端与所述脚板的前端铰接，所述平足连杆的一端与所述套环铰接，所述平足连杆的另一端与所述平足曲柄的一端铰接，所述平足曲柄的另一端与所述脚板的后端铰接；

驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述点足连杆和所述平足连杆围绕其与所述套环的铰接点转动。

2.根据权利要求1所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述小腿主体的下端通过螺栓与所述脚板铰接。

3.根据权利要求1或2所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述套环呈环状结构，所述套环的外侧对称设置有第一连接耳和第二连接耳，所述点足连杆的一端通过第一销轴与所述第一连接耳铰接，所述平足连杆的一端通过第二销轴与所述第二连接耳铰接。

4.根据权利要求3所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄处于同一平面内。

5.根据权利要求4所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述驱动装置包括动力装置、驱动杆、点足驱动件和平足驱动件，所述驱动杆与所述套环铰接；所述动力装置与所述驱动杆连接，以驱动所述驱动杆转动；所述点足驱动件的一端固定套设于所述第一销轴远离所述第一连接耳的一端，所述点足驱动件的另一端设置有点足抵靠部，所述点足抵靠部与所述驱动杆前端的下表面相抵靠，所述平足驱动件的一端固定套设于所述第二销轴远离所述第二连接耳的一端，所述平足驱动件的另一端设置有平足抵靠部，所述平足抵靠部与所述驱动杆后端的下表面相抵靠。

6.根据权利要求5所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述动力装置为舵机、步进电机或伺服电机。

7.根据权利要求5或6所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述平足抵靠部与所述平足驱动件一体成型，所述点足抵靠部与所述点足驱动件一体成型。

8.根据权利要求7所述的点足和平足可转换下肢结构，其特征在于，所述阻尼器为液压阻尼器。