[实用新型]一种点足和平足可转换下肢结构

说明书

本实用新型实施例公开了一种点足和平足可转换下肢结构，涉及行走设备领域，下肢结构包括脚板、阻尼器、小腿主体、连杆转化机构和驱动装置，阻尼器分别与脚板、脚趾连接；连杆转化机构包括点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄和套环，套环套设于小腿主体的外周，点足连杆的一端与套环铰接，点足连杆的另一端与点足曲柄的一端铰接，点足曲柄的另一端与脚板的前端铰接，平足连杆的一端与套环铰接，平足连杆的另一端与平足曲柄的一端铰接，平足曲柄的另一端与脚板的后端铰接。本实用新型实施例利用自身的锁死特性使得下肢结构仅需要较小的力矩驱动就可以实现下肢结构状态的转换，实现快速稳定地行走，并且与地面支撑时不需要动力装置消耗能量。

技术领域

本实用新型实施例涉及行走设备领域，具体涉及一种点足和平足可转换下肢结构。

背景技术

平足机器人由于与地面接触面积大，稳定性好，但是触地抬起过程时间较长，很难做到快速行走。点足机器人与地面接触面积小，一般只能实现动态稳定，很难实现完全静止状态下的稳定，但是点足机器人可以实现快速行走。目前的腿足式机器人没有一款机器人能够将点足与平足结合，实现不同结构下的稳定和快速行走。

实用新型内容

为此，本实用新型实施例提供一种点足和平足可转换下肢结构，以解决现有技术中的腿足式机器人不能快速且稳定的行走，腿足式机器人行走过程中受到地面的冲击较大以及耗能高的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种点足和平足可转换下肢结构，所述点足和平足可转换下肢结构包括：

脚板，所述脚板的前端铰接有脚趾；

阻尼器，所述阻尼器分别与所述脚板、脚趾连接，所述阻尼器用于减少所述脚趾触地时传递给所述脚板的冲击；

小腿主体，所述小腿主体的下端与所述脚板铰接；

连杆转化机构，所述连杆转化机构包括点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄和套环，所述套环套设于所述小腿主体的外周，所述点足连杆的一端与所述套环铰接，所述点足连杆的另一端与所述点足曲柄的一端铰接，所述点足曲柄的另一端与所述脚板的前端铰接，所述平足连杆的一端与所述套环铰接，所述平足连杆的另一端与所述平足曲柄的一端铰接，所述平足曲柄的另一端与所述脚板的后端铰接；

驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述点足连杆和所述平足连杆围绕其与所述套环的铰接点转动。

本实用新型实施例的特征还在于，所述小腿主体的下端通过螺栓与所述脚板铰接。

本实用新型实施例的特征还在于，所述套环呈环状结构，所述套环的外侧对称设置有第一连接耳和第二连接耳，所述点足连杆的一端通过第一销轴与所述第一连接耳铰接，所述平足连杆的一端通过第二销轴与所述第二连接耳铰接。

本实用新型实施例的特征还在于，所述点足连杆、点足曲柄、平足连杆、平足曲柄处于同一平面内。

本实用新型实施例的特征还在于，所述驱动装置包括动力装置、驱动杆、点足驱动件和平足驱动件，所述驱动杆与所述套环铰接；所述动力装置与所述驱动杆连接，以驱动所述驱动杆转动；所述点足驱动件的一端固定套设于所述第一销轴远离所述第一连接耳的一端，所述点足驱动件的另一端设置有点足抵靠部，所述点足抵靠部与所述驱动杆前端的下表面相抵靠，所述平足驱动件的一端固定套设于所述第二销轴远离所述第二连接耳的一端，所述平足驱动件的另一端设置有平足抵靠部，所述平足抵靠部与所述驱动杆后端的下表面相抵靠。

本实用新型实施例的特征还在于，所述动力装置为舵机、步进电机或伺服电机。

本实用新型实施例的特征还在于，所述平足抵靠部与所述平足驱动件一体成型，所述点足抵靠部与所述点足驱动件一体成型。

本实用新型实施例的特征还在于，所述阻尼器为液压阻尼器。

本实用新型实施例具有如下优点：