[实用新型]一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统有效
| 申请号： | 201920226325.X | 申请日： | 2019-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN209852177U | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;肖宏宇;付志强;卓桂荣;赵君峤;张绍明 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00;B60R16/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 31225 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达、广角摄像头、超声波雷达和导航定位装置，所述的激光雷达设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线和RTK信号接收器，GPS天线至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。与现有技术相比，本实用新型具有使用的传感器数量较少、检测盲区较小等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 清扫车 车身 导航定位装置 本实用新型 超声波雷达 车载控制器 广角摄像头 激光雷达 惯性测量单元 环境感知系统 车身中轴线 信号接收器 中轴线位置 等距纵向 自动驾驶 左右两侧 边角处 传感器 盲区 检测 | ||
【主权项】：
1.一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，其特征在于，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达(1)、广角摄像头(3)、超声波雷达(2)和导航定位装置，所述的激光雷达(1)设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达(2)设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头(3)设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线(4)和RTK信号接收器，GPS天线(4)至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。/n
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