[实用新型]一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，其特征在于，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达(1)、广角摄像头(3)、超声波雷达(2)和导航定位装置，所述的激光雷达(1)设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达(2)设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头(3)设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线(4)和RTK信号接收器，GPS天线(4)至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，其特征在于，所述的超声波雷达(2)在清扫车车身的前端和后端分别设有两个，且以清扫车车身中轴线对称设置，在清扫车车身的左右两侧分别等间距设置四个，且相邻超声波雷达(2)之间的距离设为445mm。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，其特征在于，每个GPS天线(4)间的距离不小于1m。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，其特征在于，所述的激光雷达(1)安装在相同的水平高度上。

5.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，其特征在于，所述的超声波雷达(2)安装在相同的水平高度上。

6.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，其特征在于，所述的激光雷达(1)为16线机械式激光雷达，广角摄像头(3)为150度广角微变形摄像头，超声波雷达(2)为短距超声波UPA，GPS天线(4)为航空天线。

7.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，其特征在于，所述的车载控制器为NVIDIA TX2。