[实用新型]一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统

说明书

本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达、广角摄像头、超声波雷达和导航定位装置，所述的激光雷达设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线和RTK信号接收器，GPS天线至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。与现有技术相比，本实用新型具有使用的传感器数量较少、检测盲区较小等优点。

技术领域

本实用新型涉及低速无人自动驾驶领域，尤其是涉及一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统。

背景技术

目前无人驾驶无论是技术上那还是政策法规上，距离乘用车真正意义上实现完全的自动驾驶还存在一定距离，并且大多数的自动驾驶方案存在传感器众多，成本高昂等问题，因此通过自动清扫车，实现一定场景内自动驾驶技术的先行落地，是一种低速无人驾驶技术实现的新的解决方案。

环境感知技术是无人驾驶的核心技术之一。自动驾驶汽车在进行自主行驶的时候需要对周围环境进行感知，进而根据所得到的环境信息做出行为决策。环境感知能力是实现自动驾驶的前提，只有对汽车周围的环境进行准确和快速的感知，自动驾驶才可能得以实现。

自动驾驶汽车通过车上安装的各类传感器来获取周围环境信息，常用的传感器包括：激光雷达、数码摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、GPS卫星定位模块等。这些传感器依据不同的原理获取环境数据并发送到自动驾驶电脑系统，自动驾驶电脑系统获取环境数据之后还需要采用一定的方法提取出数据中对于智能行为决策有用的信息，由这些各类传感器共同构成的系统，即为无人驾驶车的环境感知系统。

在现有的环境感知系统中，受限于传感器的数量及不同传感器之间的组合方式，大多存在盲区过大，或者为了减小盲区，而导致的传感器数量过多，成本过高的问题。本实用新型的目的就是在合理选用传感器种类及数量的基础上，通过合理的布置，进而在降低成本的同时，满足无人驾驶的环境感知的需求与功能。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达、广角摄像头、超声波雷达和导航定位装置，所述的激光雷达设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线和RTK信号接收器，GPS天线至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。

所述的超声波雷达在清扫车车身的前端和后端分别设有两个，且以清扫车车身中轴线对称设置，在清扫车车身的左右两侧分别等间距设置四个，且相邻超声波雷达之间的距离设为445mm。

每个GPS天线间的距离不小于1m。

所述的激光雷达安装在相同的水平高度上。

所述的超声波雷达安装在相同的水平高度上。

所述的激光雷达为16线机械式激光雷达，广角摄像头为150度广角微变形摄像头，超声波雷达为短距超声波UPA，GPS天线为航空天线。

所述的车载控制器为NVIDIA TX2。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：