[发明专利]一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质在审
| 申请号： | 201911404853.0 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN113120497A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 范圆圆;郭旭;徐旭东;钟学雷;童佳文;熊金香;葛从杰;张飞;邱丽娟 | 申请（专利权）人： | 南京药石科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/137 | 分类号： | B65G1/137 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 210032 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标；根据待入库目标的标识信息确定待入库类型，并确定待入库目标的存放位置；确定控制存取机器人的目标夹爪，控制四维小车到达指定位置；控制存取机器人根据待入库目标的尺寸和当前位置信息调整目标夹爪的抓取位置，并根据待入库目标的重量调整目标夹爪的抓取力矩后，将待入库目标抓起；控制存取机器人对四维小车进行视觉扫描，确定待入库目标的放置位置后放置待入库目标；控制四维小车将待入库目标放置在存放位置上。本发明实现了对不同尺寸和重量的药瓶进行精准抓取及自动安全，同时可以将若干药瓶放置于托盘中快速存取的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 药瓶 存取 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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