[发明专利]一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种药瓶存入方法，其特征在于，包括：

对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标，获取所述待入库目标的标识信息和当前位置信息；

根据扫描到的待入库目标的标识信息确定待入库类型，并确定用于存入待入库目标的存放位置，所述待入库类型为药瓶入库或托盘入库，所述托盘入库为存入用于放置药瓶的托盘或放有药瓶的托盘；

若所述待入库类型为所述药瓶入库，则确定存取机器人的第一夹爪为目标夹爪，控制四维小车将用于存放所述待入库目标的目标托盘取出并到达指定位置；若所述待入库类型为所述托盘入库，则确定所述存取机器人的第二夹爪为目标夹爪，控制所述四维小车到达指定位置；

控制所述存取机器人根据所述待入库目标的尺寸和当前位置信息调整所述目标夹爪的抓取位置，并根据所述待入库目标的重量调整所述目标夹爪的抓取力矩后，将所述待入库目标抓起；

控制所述存取机器人移动到所述四维小车位置并对所述四维小车进行视觉扫描，确定所述待入库目标的放置位置后放置所述待入库目标；

控制所述四维小车移动到所述存放位置并将所述待入库目标放置在所述存放位置上。

2.根据权利要求1所述的药瓶存入方法，其特征在于，所述对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标，包括：

扫描入库载体，确定所述入库载体上是否有托盘；

若有托盘，则确定所述托盘为所述待入库目标，并确定所述托盘上是否有药瓶，若有药瓶，则将扫描到的药瓶的标识信息与所述托盘的标识信息绑定；否则，

确定所述入库载体上是否有药瓶，若有药瓶，则确定所述药瓶为所述待入库目标。

3.根据权利要求1所述的药瓶存入方法，其特征在于，在控制所述存取机器人移动到所述四维小车位置之前，还包括：

确定所述目标夹爪是否抓取成功；

若抓取失败，记录抓取次数，当所述抓取次数超过预设次数时，进行报警提示，否则重新进行抓取操作。

4.一种药瓶取出方法，其特征在于，包括：

根据出库指令，确定待出库目标，获取所述待出库目标的存储信息和存放位置；

根据待出库目标的存储信息确定待出库类型，所述待出库类型为药瓶出库或托盘出库，所述托盘出库为取出用于放置药瓶的托盘或放有药瓶的托盘；

控制四维小车移动到待出库目标的存放位置，若所述待出库类型为所述药瓶出库，则将放置有所述待出库目标的目标托盘取出放置于所述四维小车上；若所述待出库类型为所述托盘出库，则将所述待出库目标取出放置于所述四维小车上；

若所述待出库类型为所述药瓶出库，则确定存取机器人的第一夹爪为目标夹爪；若所述待出库类型为所述托盘出库，则确定所述存取机器人的第二夹爪为目标夹爪；

控制所述存取机器人移动到所述四维小车位置，对所述四维小车进行视觉扫描，获取所述待出库目标的当前位置信息，控制所述存取机器人根据所述待出库目标的尺寸和当前位置信息调整所述目标夹爪的抓取位置，并根据所述待出库目标的重量调整所述目标夹爪的抓取力矩后，将所述待出库目标抓起；

控制所述存取机器人移动到出库载体位置并将所述待出库目标放置在所述出库载体上。

5.根据权利要求4所述的药瓶取出方法，其特征在于，在控制所述存取机器人移动到出库载体位置之前，还包括：

确定所述目标夹爪是否抓取成功；

若抓取失败，记录抓取次数，当所述抓取次数超过预设次数时，进行报警提示，否则重新进行抓取操作。

6.根据权利要求1所述的药瓶取出方法，其特征在于，在控制所述存取机器人移动到出库载体位置之时，还包括：

若所述待出库类型为所述药瓶出库，则控制所述四维小车移动到所述存放位置并将所述目标托盘放置在所述存放位置上。