[发明专利]一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标；根据待入库目标的标识信息确定待入库类型，并确定待入库目标的存放位置；确定控制存取机器人的目标夹爪，控制四维小车到达指定位置；控制存取机器人根据待入库目标的尺寸和当前位置信息调整目标夹爪的抓取位置，并根据待入库目标的重量调整目标夹爪的抓取力矩后，将待入库目标抓起；控制存取机器人对四维小车进行视觉扫描，确定待入库目标的放置位置后放置待入库目标；控制四维小车将待入库目标放置在存放位置上。本发明实现了对不同尺寸和重量的药瓶进行精准抓取及自动安全，同时可以将若干药瓶放置于托盘中快速存取的效果。

技术领域

本发明实施例涉及智能存储管理领域，尤其涉及一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

目前，由于化合物存放的药瓶种类繁多，且化合物易燃易爆，其存储与管理均为手动管控，人工处理时间长，从库位管理到分发出库浪费大量人力、物力，且容易存在错误分发与安全风险。

发明内容

本发明提供一种药瓶存取方法、装置、系统及存储介质，以实现对化合物药瓶存取的自动出入库操作。

第一方面，本发明实施例提供了一种药瓶存入方法，该方法包括：

对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标，获取所述待入库目标的标识信息和当前位置信息；

根据扫描到的待入库目标的标识信息确定待入库类型，并确定用于存入待入库目标的存放位置，所述待入库类型为药瓶入库或托盘入库，所述托盘入库为存入用于放置药瓶的托盘或放有药瓶的托盘；

若所述待入库类型为所述药瓶入库，则确定存取机器人的第一夹爪为目标夹爪，控制四维小车将用于存放所述待入库目标的目标托盘取出并到达指定位置；若所述待入库类型为所述托盘入库，则确定所述存取机器人的第二夹爪为目标夹爪，控制所述四维小车到达指定位置；

控制所述存取机器人根据所述待入库目标的尺寸和当前位置信息调整所述目标夹爪的抓取位置，并根据所述待入库目标的重量调整所述目标夹爪的抓取力矩后，将所述待入库目标抓起；

控制所述存取机器人移动到所述四维小车位置并对所述四维小车进行视觉扫描，确定所述待入库目标的放置位置后放置所述待入库目标；

控制所述四维小车移动到所述存放位置并将所述待入库目标放置在所述存放位置上。

可选的，所述对入库载体进行视觉扫描，确定待入库目标，包括：

扫描入库载体，确定所述入库载体上是否有托盘；

若有托盘，则确定所述托盘为所述待入库目标，并确定所述托盘上是否有药瓶，若有药瓶，则将扫描到的药瓶的标识信息与所述托盘的标识信息绑定；否则，

确定所述入库载体上是否有药瓶，若有药瓶，则确定所述药瓶为所述待入库目标。

可选的，在控制所述存取机器人移动到所述四维小车位置之前，还包括：

确定所述目标夹爪是否抓取成功；

若抓取失败，记录抓取次数，当所述抓取次数超过预设次数时，进行报警提示，否则重新进行抓取操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种药瓶取出方法，该方法包括：

根据出库指令，确定待出库目标，获取所述待出库目标的存储信息和存放位置；

根据待出库目标的存储信息确定待出库类型，所述待出库类型为药瓶出库或托盘出库，所述托盘出库为取出用于放置药瓶的托盘或放有药瓶的托盘；