[发明专利]一种子图固化的方法、装置及扫地机器人有效
| 申请号： | 201911267866.8 | 申请日： | 2019-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN111012249B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 檀冲;杜永全;张书新 | 申请（专利权）人： | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 赵晓荣 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种子图固化的方法、装置及扫地机器人，方法包括：获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图；获取所述网格地图中的所有线条，所述线条包括曲线和线段；以所述线条中的任意一条的一端为起点，搜索所述所有线条找到最大闭合区域；将所述最大闭合区域固化为子图。扫地机器人在清扫过程中，判断是封闭区域以后，尽快固化该封闭区域对应的地图，即子图，而不是等彻底清扫完毕才固化整个的地图，因为随着时间的推移，清扫面积的加大，传感器测量的数据的误差一直在积累，误差越积累越大，所以，尽早固化子图，可以尽量避免误差积累，从而降低误差，进而提高清扫效果，使扫地机器人尽可能地清扫充分。 | ||
| 搜索关键词： | 种子 固化 方法 装置 扫地 机器人 | ||
【主权项】：
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