[发明专利]一种子图固化的方法、装置及扫地机器人

说明书

本申请公开了一种子图固化的方法、装置及扫地机器人，方法包括：获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图；获取所述网格地图中的所有线条，所述线条包括曲线和线段；以所述线条中的任意一条的一端为起点，搜索所述所有线条找到最大闭合区域；将所述最大闭合区域固化为子图。扫地机器人在清扫过程中，判断是封闭区域以后，尽快固化该封闭区域对应的地图，即子图，而不是等彻底清扫完毕才固化整个的地图，因为随着时间的推移，清扫面积的加大，传感器测量的数据的误差一直在积累，误差越积累越大，所以，尽早固化子图，可以尽量避免误差积累，从而降低误差，进而提高清扫效果，使扫地机器人尽可能地清扫充分。

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种子图固化的方法、装置及扫地机器人。

背景技术

随着智能家电的普及，越来越多的家庭选择扫地机器人来进行清扫。扫地机器人在清扫过程中需要同时构建地图和定位(SLAM，Simultaneous Localization andMapping)。

但是在SLAM过程中，由于传感器精度的原因，使得地图构建过程中存在累计误差，例如，惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)、码盘里程计打滑等。这些均会影响地图的构建，造成构建的地图与实际清扫的场景存在误差，进而造成清扫不充分。

发明内容

本申请提供了一种子图固化的方法、装置及扫地机器人，能够在清扫过程中尽早形成子图，从而避免误差积累为更大的误差。

本申请提供一种子图固化的方法，应用于扫地机器人，包括：

获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图；

获取所述网格地图中的所有线条，所述线条包括曲线和线段；

以所述线条中的任意一条的一端为起点，搜索所述所有线条找到最大闭合区域；

将所述最大闭合区域固化为子图。

优选地，所述搜索所述所有线条找到最大闭合区域，具体包括：

利用DFS算法搜索所述所有线条，找到最大闭合区域。

优选地，在所述利用DFS算法搜索所述所有线条，找到最大闭合区域，之前还包括：

根据待清扫区域设置相邻线条之间的距离阈值；

所述利用DFS算法搜索完所述所有线条，找到最大闭合区域，包括：

利用DFS算法搜索所述所有线条；

判断相邻的两条线条之间的距离小于或等于所述距离阈值，则确定所述相邻的两条线条之间相交；

从所述所有线条中找到相交的线条形成的最大闭合区域。

优选地，所述获取所述网格地图中的所有线条，具体包括：

从所述网格地图中找到任意一条线条的一端为起点；

以所述起点所在的网格对周围的8个相邻网格进行遍历，查找与所述起点的距离小于或等于一个所述网格对角线长度的点；

再以找到的点为新的起点，进行查找，直到未找到与新的起点距离小于或等于一个所述网格对角线长度的点，完成一条线条上的点的获取；

按照同样方式获取其他线条上的所有点，直到获取所述网格地图中所有线条上的点。

优选地，判断相邻的两条线条之间的距离小于或等于所述距离阈值，则确定所述相邻的两条线条之间相交，具体包括：

依次获取相邻的两条线条上的任意两个点之间的点点距离；

确定所述点点距离小于或等于所述距离阈值时，则确定所述相邻的两条线条之间相交。