[发明专利]一种子图固化的方法、装置及扫地机器人有效
申请号: | 201911267866.8 | 申请日: | 2019-12-11 |
公开(公告)号: | CN111012249B | 公开(公告)日: | 2021-08-13 |
发明(设计)人: | 檀冲;杜永全;张书新 | 申请(专利权)人: | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 |
主分类号: | A47L11/24 | 分类号: | A47L11/24;A47L11/40;G06F16/29 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 赵晓荣 |
地址: | 100026 北京市朝阳*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 种子 固化 方法 装置 扫地 机器人 | ||
1.一种子图固化的方法,其特征在于,应用于扫地机器人,包括:
获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图;
获取所述网格地图中的所有线条,所述线条包括曲线和线段;
以所述线条中的任意一条的一端为起点,搜索所述所有线条找到最大闭合区域;
将所述最大闭合区域固化为子图;
其中,所述搜索所述所有线条找到最大闭合区域,具体包括:
利用 DFS 算法搜索所述所有线条,找到最大闭合区域;
其中,在所述利用 DFS 算法搜索所述所有线条,找到最大闭合区域,之前还包括:
根据待清扫区域设置相邻线条之间的距离阈值;
所述利用 DFS 算法搜索完所述所有线条,找到最大闭合区域,包括:
利用 DFS 算法搜索所述所有线条;
判断相邻的两条线条之间的距离小于或等于所述距离阈值,则确定所述相邻的两条线条之间相交;
从所述所有线条中找到相交的线条形成的最大闭合区域。
2.根据权利要求 1 所述的方法,其特征在于,所述获取所述网格地图中的所有线条,具体包括:
从所述网格地图中找到任意一条线条的一端为起点;
以所述起点所在的网格对周围的 8 个相邻网格进行遍历,查找与所述起点的距离小于或等于一个所述网格对角线长度的点;
再以找到的点为新的起点,进行查找,直到未找到与新的起点距离小于或等于一个所述网格对角线长度的点,完成一条线条上的点的获取;
按照同样方式获取其他线条上的所有点,直到获取所述网格地图中所有线条上的点。
3.根据权利要求 2 所述的方法,其特征在于,判断相邻的两条线条之间的距离小于或等于所述距离阈值,则确定所述相邻的两条线条之间相交,具体包括:
依次获取相邻的两条线条上的任意两个点之间的点点距离;
确定所述点点距离小于或等于所述距离阈值时,则确定所述相邻的两条线条之间相交。
4.一种子图固化的装置,其特征在于,应用于扫地机器人,包括:
地图获得模块,用于获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图;
线条获取模块,用于获取所述网格地图中的所有线条,所述线条包括曲线和线段;
区域获得模块,用于以所述线条中的任意一条的一端为起点,搜索所述所有线条找到最大闭合区域;
固化模块,用于将所述最大闭合区域固化为子图;
设置模块,用于根据待清扫区域设置相邻线条之间的距离阈值;
所述区域获得模块包括:
搜索子模块,用于利用 DFS 算法搜索所述所有线条;
判断子模块,用于判断相邻的两条线条之间的距离小于或等于所述距离阈值,则确定所述相邻的两条线条之间相交;
形成子模块,用于从所述所有线条中找到相交的线条形成的最大闭合区域。
5.根据权利要求 4 所述的装置,其特征在于,所述线条获取模块包括:
起点确定子模块,用于从所述网格地图中找到任意一条线条的一端为起点;
查找子模块,用于以所述起点所在的网格对周围的 8 个相邻网格进行遍历,查找与所述起点的距离小于或等于一个所述网格对角线长度的点;
遍历子模块,用于再以找到的点为新的起点,进行查找,直到未找到与新的起点距离小于或等于一个所述网格对角线长度的点,完成一条线条上的点的获取;
线条获取子模块,用于按照同样方式获取其他线条上的所有点,直到获取所述网格地图中所有线条上的点。
6.根据权利要求 5 所述的装置,其特征在于,所述判断子模块包括:
距离获得子模块,用于依次获取相邻的两条线条上的任意两个点之间的点点距离;
相交判断子模块,用于确定所述点点距离小于或等于所述距离阈值时,则确定所述相邻的两条线条之间相交。
7.一种扫地机器人,其特征在于,包括:控制器和扫地机构;
所述控制器,用于控制扫地机构进行清扫;
所述控制器,还用于获得所述扫地机器人对应的当前环境的网格地图;获取所述网格地图中的所有线条,所述线条包括曲线和线段;以所述线条中的任意一条的一端为起点,搜索所述所有线条找到最大闭合区域;将所述最大闭合区域固化为子图;
其中,所述搜索所述所有线条找到最大闭合区域,具体包括:
利用 DFS 算法搜索所述所有线条,找到最大闭合区域;
其中,在所述利用 DFS 算法搜索所述所有线条,找到最大闭合区域,之前还包括:
根据待清扫区域设置相邻线条之间的距离阈值;
所述利用 DFS 算法搜索完所述所有线条,找到最大闭合区域,包括:
利用 DFS 算法搜索所述所有线条;
判断相邻的两条线条之间的距离小于或等于所述距离阈值,则确定所述相邻的两条线条之间相交;
从所述所有线条中找到相交的线条形成的最大闭合区域。
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