[发明专利]位置预估方法、空间变换判断方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201911264073.0 | 申请日： | 2019-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN111107505B | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 支涛;应甫臣;龚汉越 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | H04W4/33 | 分类号： | H04W4/33;H04W64/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 蒋姗 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种位置预估方法、空间变换判断方法、装置、设备及介质，通过获取待定位设备在地图中的样本位姿点，以及各样本位姿点与上一时刻相比出现的位姿变化量，进而确定第一预估位姿点，再获取各第一预估位姿点存在待定位设备的概率值，以概率值作为各第一预估位姿点权重值进行粒子滤波重采样，从而得到第二预估位姿点集合并据此确定出待定位设备的预估位置。这样，利用采样点进行位置估计，并利用各第一预估位姿点的概率值作为权重值来进行粒子滤波重采样，从而将权重值小的第一预估位姿点剔除掉，补充权重值大的位姿点，得到存在待定位设备可能性更高的第二预估位姿点集合，使得确定出的待定位设备的预估位置更准确，定位精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 位置 预估 方法 空间 变换 判断 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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