[发明专利]位置预估方法、空间变换判断方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供一种位置预估方法、空间变换判断方法、装置、设备及介质，通过获取待定位设备在地图中的样本位姿点，以及各样本位姿点与上一时刻相比出现的位姿变化量，进而确定第一预估位姿点，再获取各第一预估位姿点存在待定位设备的概率值，以概率值作为各第一预估位姿点权重值进行粒子滤波重采样，从而得到第二预估位姿点集合并据此确定出待定位设备的预估位置。这样，利用采样点进行位置估计，并利用各第一预估位姿点的概率值作为权重值来进行粒子滤波重采样，从而将权重值小的第一预估位姿点剔除掉，补充权重值大的位姿点，得到存在待定位设备可能性更高的第二预估位姿点集合，使得确定出的待定位设备的预估位置更准确，定位精度更高。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种位置预估方法、空间变换判断方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，室内环境没有诸如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)之类的全局定位的数据来源。即使可以借用WIFI指纹信息，也只是把当前的WIFI指纹数据在地图中做了一个概率分布估计，这种概率分布估计无法把室内定位的精度控制在一个可以支持使用的范围之内。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种位置预估方法、空间变换判断方法、装置、设备及介质，用以解决相关技术定位精度不够的问题。

本申请实施例提供了一种位置预估方法，包括：

获取待定位设备在地图中的样本位姿点，以及各所述样本位姿点与上一时刻相比出现的位姿变化量；所述第一预估位姿点确定模块用于根据各所述样本位姿点，以及各所述样本位姿点与上一时刻相比出现的位姿变化量，确定各所述样本位姿点对应的第一预估位姿点；获取各所述第一预估位姿点的概率值；所述第一预估位姿点的概率值为该第一预估位姿点所属的地图栅格中，存在所述待定位设备的概率值；以各所述第一预估位姿点的概率值作为各所述第一预估位姿点的权重值，对所述第一预估位姿点进行粒子滤波重采样，得到第二预估位姿点集合；基于所述第二预估位姿点集合确定所述待定位设备的预估位置。

在上述实现过程中，通过获取待定位设备在地图中的样本位姿点，以及各样本位姿点与上一时刻相比出现的位姿变化量，进而确定出各样本位姿点对应的第一预估位姿点，进而再获取各第一预估位姿点存在待定位设备的概率值，以各第一预估位姿点的概率值作为各第一预估位姿点权重值，对第一预估位姿点进行粒子滤波重采样，从而得到第二预估位姿点集合，最后基于第二预估位姿点集合确定出待定位设备的预估位置。这样，利用采样点进行位置估计，并利用各采样点的第一预估位姿点的概率值作为权重值来进行粒子滤波重采样，从而将权重值小(即待定位设备出现在该处的概率小)的第一预估位姿点剔除掉，并补充权重值大的位姿点，从而得到存在待定位设备可能性更高的第二预估位姿点集合，这就使得基于第二预估位姿点集合确定出的待定位设备的预估位置更为准确，定位精度更高。本申请实施例的方案结合了相关技术中的概率分布估计，以概率分布估计中，各栅格存在待定位设备的概率值来作为位于该栅格内的第一预估位姿点的权重值，可以达到更精确的定位效果。

进一步地，所述样本位姿点，以及所述样本位姿点对应的第一预估位姿点包括在预设的地图坐标系中的x轴坐标和y轴坐标；所述位姿变化量包括各所述样本位姿点与上一时刻相比出现的x轴位移变化量Δx和y轴位移变化量Δy；

所述根据各所述样本位姿点，以及各所述样本位姿点与上一时刻相比出现的位姿变化量，确定各所述样本位姿点对应的第一预估位姿点包括：

按照公式：x^*＝P_N·x+Δx，y^*＝P_N·y+Δy，确定出各所述样本位姿点对应的第一预估位姿点；其中：