[发明专利]一种移动机器人路径分析规划方法有效
| 申请号： | 201911155844.2 | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN110716560B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 曾箫潇;周慧;谢永盛;冯文健;吴建生;吴春梅;唐小平;陈璟 | 申请（专利权）人： | 广西科技师范学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥正则元起专利代理事务所(普通合伙) 34160 | 代理人： | 韩立峰 |
| 地址： | 546100 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人路径分析规划方法，该方法包括以下步骤：S1、通过地图分析模块将地图中任意的相邻两个路口之间的道路标记为路段，并对各个路段标记唯一的路段编号；S2、通过货物分析模块获取已装载货物的移动机器人的整体运行参数；所述整体运行参数包括高度和宽度；通过对路段进行处理、采集移动机器人的相关数据、路径的初级筛选、进行二次筛选得到最优路径，能够根据载货的移动机器人的整体运行参数和障碍记录进行分析，得到最优路径，可避免出现移动机器人载货运输时，因货物体积超出规划道路标准导致的无法按照规划路线运行的情况，提高路线规划的合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 路径 分析 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人路径分析规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1、通过地图分析模块将地图中任意的相邻两个路口之间的道路标记为路段，并对各个路段标记唯一的路段编号；/nS2、通过货物分析模块获取已装载货物的移动机器人的整体运行参数；所述整体运行参数包括高度和宽度；/nS3、通过初级路线筛选模块获取多条备选路径，并从地图分析模块中获取各个备选路径的路段编号集合；/nS4、通过二级路线筛选模块根据整体运行参数以及障碍记录模块存储的包含实时时间、实时位置、机器人可通过的最大高度以及最大宽度的障碍记录从备选路径中筛选出最优路径；/nS5、移动机器人按照最优路径移动时，对行驶路径中的障碍进行检测，生成障碍记录，并实时将障碍记录标记为上传至障碍记录模块进行共享，且并将该次行程上传的障碍记录标注同一个行程编号。/n
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