[发明专利]一种移动机器人路径分析规划方法

权利要求书

1.一种移动机器人路径分析规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1、通过地图分析模块将地图中任意的相邻两个路口之间的道路标记为路段，并对各个路段标记唯一的路段编号；

S2、通过货物分析模块获取已装载货物的移动机器人的整体运行参数；所述整体运行参数包括高度和宽度；

S3、通过初级路线筛选模块获取多条备选路径，并从地图分析模块中获取各个备选路径的路段编号集合；

所述初级路线筛选模块得到多条备选路径以及路段编号集合的步骤如下：

S3.1、获取出发地和目的地的位置信息，并生成多条路线；

S3.2、按照各个路线总里程从短至长排序，选择排名1-n的路线作为备选路径；

S3.3、获取各个备选路径对应的路段，将同一备选路径的路段编号分为一组，每一组路段编号生成一个对应的路段编号集合；

S4、通过二级路线筛选模块根据整体运行参数以及障碍记录模块存储的包含实时时间、实时位置、机器人可通过的最大高度以及最大宽度的障碍记录从备选路径中筛选出最优路径；

所述二级路线筛选模块筛选出最优路径的步骤如下：

S4.1、通过二级路线筛选模块中的障碍分析单元将存储的障碍记录分为固定障碍、临时障碍、可疑障碍，具体方法如下：

S4.1.1、获取固定时间段内的所有障碍记录，将实时位置相同的障碍记录分为同一组；

S4.1.2、比较任意一组的障碍记录的数量与对应的路段的行程编号的数量是否相同，若相同，标记为固定障碍，若不相同，则标记为临时障碍；

S4.1.3、对于任意临时障碍，获取同一组内的最新的障碍记录对应的行程编号，再从障碍记录模块中获取包含该路段的最新的行程编号，比较两者是否相同，若相同，标注修改为可疑障碍；

S4.2、获取任意一个备选路径中的所有固定障碍，将所有固定障碍可通过的最大高度、最大宽度信息中任意一项的数值小于对应整体运行参数的固定障碍标记为警报障碍；

S4.3、剔除所有警报障碍数量非零的备选路径后，再从剩余的各个备选路径中分别筛选出可疑障碍和临时障碍对应的障碍记录，统计剩余的各个备选路径的可通过的最大高度、最大宽度信息中任意一项的数值小于对应整体运行参数的可疑障碍的数量Q，并统计剩余的各个备选路径的可通过的最大高度、最大宽度信息中任意一项的数值小于对应整体运行参数的临时障碍的数量P；

S4.4、计算各个剩余的备选路径的优先值M，计算公式为M=a*Q+b*P，其中a、b均为小于0的加权项，且ab；选择优先值高的作为最优路径，且在优先值M相同，存在多个排序第一的备选路径时，选择路线总里程排序的在前的备选路径作为最优路径；

S5、移动机器人按照最优路径移动时，对行驶路径中的障碍进行检测，生成障碍记录，并实时将障碍记录标记为上传至障碍记录模块进行共享，且并将该次行程上传的障碍记录标注同一个行程编号；

该方法还包括：

S6、通过路径实时调整模块实时获取最优路径中位于同一路段前方的移动机器人更新的障碍记录，并当其中可通过的最大高度、最大宽度信息中任意一项的数值小于对应整体运行参数的时，再次调用初级路线筛选模块和二级路线筛选模块执行S3-S4；

通过对路段进行编号，对将运输线路分为多个路段，对装载货物的机器人进行各项参数的检测，获取整体实际的高度和宽度作为对照数据，先获取多个备选路径后，以各个备选路径中各个路段对应的障碍记录为原始数据，进行分析，筛选出最优路径作为规划的路径方案。