[发明专利]一种移动机器人路径分析规划方法

说明书

本发明公开了一种移动机器人路径分析规划方法，该方法包括以下步骤：S1、通过地图分析模块将地图中任意的相邻两个路口之间的道路标记为路段，并对各个路段标记唯一的路段编号；S2、通过货物分析模块获取已装载货物的移动机器人的整体运行参数；所述整体运行参数包括高度和宽度；通过对路段进行处理、采集移动机器人的相关数据、路径的初级筛选、进行二次筛选得到最优路径，能够根据载货的移动机器人的整体运行参数和障碍记录进行分析，得到最优路径，可避免出现移动机器人载货运输时，因货物体积超出规划道路标准导致的无法按照规划路线运行的情况，提高路线规划的合理性。

技术领域

本发明涉及路线规划技术领域，具体涉及一种移动机器人路径分析规划方法。

背景技术

公开号为CN108571972A的专利文件公开了一种机器人路线规划方法。该方法可以包括：根据传感器获得的距离数据，获得多个距离函数；基于多个距离函数，计算距离的互相关函数，进而计算距离参数；基于距离参数，获取机器人的路线规划规则。通过计算距离的互相关函数与距离参数，实现机器人的路线规划。

公告号为CN106774313B的专利文件公开了一种基于多传感器的室外自动避障AGV导航方法，包括以下步骤：根据当地路线规划图以及目标起点、终点计算得到最短路线；利用激光雷达模块对周围环境进行检测，对障碍物进行避让；将道路正确行驶方向与电子罗盘得到的当前车头所指的方向角度比较得到小车行驶方向修正角度θ1；利用摄像头模块对道路标志线进行识别，分析得到小车行驶方向修正角度θ2；对θ1和θ2进行处理得到不同环境下的最优角度θ；工控机对相关参数进行处理，并通过无线模块、驱动模块让小车前进，同时通过协调器进行协调规划和检测。本发明能够在复杂的情况下实现室外精准自动避障导航。

现有技术中，路线规划方法的通常根据路况和里程选择距离较为适中的路线作为规划路线，并通过传感器实现行驶过程中对障碍物进行避让。

而作为可移动的机器人，可用于载货智能运输，通常将货物固定或放置在机器人上，但由于货物的体积和道路规格差异较大，在实际运行中，现有的路径规划方法无法根据负载货物的高度、宽度等信息规划线路，导致在路程中遇到如隧道、下穿桥或窄路口时，由于货物的高度宽度超标导致机器人无法顺利按照规划的线路进行移动，降低规划路线的合理性。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种移动机器人路径分析规划方法，通过对路段进行编号，对将运输线路分为多个路段，对装载货物的机器人进行各项参数的检测，获取整体实际的高度和宽度作为对照数据，先获取多个备选路径后，以各个备选路径中各个路段对应的障碍记录为原始数据，进行分析，筛选出最优路径作为规划的路径方案。

本发明所要解决的技术问题为：

A.如何避免出现移动机器人载货运输时，因货物体积超出规划道路标准导致的无法按照规划路线运行，导致规划线路合理性差的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种移动机器人路径分析规划方法，该方法包括以下步骤：

S1、通过地图分析模块将地图中任意的相邻两个路口之间的道路标记为路段，并对各个路段标记唯一的路段编号；

S2、通过货物分析模块获取已装载货物的移动机器人的整体运行参数；所述整体运行参数包括高度和宽度；

S3、通过初级路线筛选模块获取多条备选路径，并从地图分析模块中获取各个备选路径的路段编号集合；

S4、通过二级路线筛选模块根据整体运行参数以及障碍记录模块存储的包含实时时间、实时位置、机器人可通过的最大高度以及最大宽度的障碍记录从备选路径中筛选出最优路径；