[发明专利]车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910985902.8 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110751598B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 万波;彭美华;胡荣东;杨凯斌;王思娟 | 申请（专利权）人： | 长沙智能驾驶研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/33;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 410006 湖南省长沙市岳麓区学士*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质。通过利用标定状态时车辆在理想路面行驶各摄像头采集的图像处理得单车体环视图像，根据相邻单车体环视图像的特征点匹配结果，计算得到相邻车体的转向角度，进一步基于转向角度，利用两幅图中特征匹配点对的平移向量不变这一特征，以及特征匹配点对在相邻单车体环视图像与平移向量之间的关系，求得铰接点坐标。该方法操作简单可靠，无需借助其它工具即可实现铰接点坐标标定，节省了人力以及物力，降低了车辆成本。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 铰接 坐标 标定 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车辆铰接点坐标标定方法，其特征在于，包括：/n获取车辆在标定状态行驶过程中各车体部分周界区域的单车体环视图像；/n检测各所述单车体环视图像的特征点，对相邻单车体环视图像进行特征点匹配，获取不同旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对；/n对各旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对，剔除误匹配点对，得到相邻车体部分特征匹配点对之间的变换旋转平移矩阵，获得相邻车体部分的旋转角度；/n根据特征匹配点对的坐标，确定相邻单车体环视图像的平移向量；/n根据相邻单车体环图像的所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标。/n
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