[发明专利]车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质。通过利用标定状态时车辆在理想路面行驶各摄像头采集的图像处理得单车体环视图像，根据相邻单车体环视图像的特征点匹配结果，计算得到相邻车体的转向角度，进一步基于转向角度，利用两幅图中特征匹配点对的平移向量不变这一特征，以及特征匹配点对在相邻单车体环视图像与平移向量之间的关系，求得铰接点坐标。该方法操作简单可靠，无需借助其它工具即可实现铰接点坐标标定，节省了人力以及物力，降低了车辆成本。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

为提高汽车的驾驶的安全，车辆配置了全景环视系统。全景环视系统通过在汽车周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在中控台的屏幕上显示，让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离。

对于有多个车体部分的车俩，如包括车头和车厢部分的半挂车，有多节车厢的多编组列车等，其全景环视图像是拼接全部车体部分的环视图像得到的。在拼接前后车体部分的环视图像时，需要根据铰接点的坐标进行拼接，这就需要获得车辆的铰接点坐标。传统的方法，使用物理测量获得铰接点坐标。

由于需要借助物理工具测量铰接点坐标，导致车辆的成本增加。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低成本的车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆铰接点坐标标定方法，包括：

获取车辆在标定状态行驶过程中各车体部分周界区域的单车体环视图像；

检测各所述单车体环视图像的特征点，对相邻单车体环视图像进行特征点匹配，获取不同旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对；

对各旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对，剔除误匹配点对，得到相邻车体部分特征匹配点对之间的变换旋转平移矩阵，获得相邻车体部分的旋转角度；

根据特征匹配点对的坐标，确定相邻单车体环视图像的平移向量；

根据相邻单车体环图像的所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标。

在一个实施例中，根据特征匹配点对的坐标、所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标，包括：

根据多个旋转角度对应的相邻单车体环视图像的特征匹配点对的坐标、旋转角度以及平移向量，得到对应的铰接点坐标计算结果；

对各铰接点坐标计算结果进行排序，将排序结果中的中值作为铰接点坐标。

在一个实施例中，任意两个旋转角度的角度差大于预设值。

在一个实施例中，获取车辆在标定状态行驶过程中各车体部分周界区域的单车体环视图像，包括：

获取车辆的标定状态行驶过程中各摄像头采集的原始图像；

对所述原始图像进行畸变矫正，得到各摄像头的原始图像对应的矫正图像；

根据各车体部分摄像头之间的外参标定，将不同摄像头的矫正图像投影到大地坐标系下变成鸟瞰图，得到各矫正图像对应的鸟瞰图；

对相邻摄像头的鸟瞰图中进行特征点匹配，将各车体部分的所有鸟瞰图拼接，并对重叠区域采用加权融合方法消除拼接缝，得到各车体部分的拼接环视图像；

对各车体部分的拼接环视图像进行裁剪，得到各车体部分周界区域的单车体环视图像。