[发明专利]车辆铰接点坐标标定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆铰接点坐标标定方法，其特征在于，包括：

获取车辆在标定状态行驶过程中各车体部分周界区域的单车体环视图像；

检测各所述单车体环视图像的特征点，对相邻单车体环视图像进行特征点匹配，获取不同旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对；

对各旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对，剔除误匹配点对，得到相邻车体部分特征匹配点对之间的变换旋转平移矩阵，获得相邻车体部分的旋转角度；

根据特征匹配点对的坐标，确定相邻单车体环视图像的平移向量；

根据相邻单车体环图像的所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标；

其中，根据特征匹配点对的坐标、所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标，包括：

根据多个旋转角度对应的相邻单车体环视图像的特征匹配点对的坐标、旋转角度以及平移向量，得到对应的铰接点坐标计算结果；

对各铰接点坐标计算结果进行排序，将排序结果中的中值作为铰接点坐标，其中，所述排序结果呈高斯分布。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，任意两个旋转角度的角度差大于预设值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆在标定状态行驶过程中各车体部分周界区域的单车体环视图像，包括：

获取车辆的标定状态行驶过程中各摄像头采集的原始图像；

对所述原始图像进行畸变矫正，得到各摄像头的原始图像对应的矫正图像；

根据各车体部分摄像头之间的外参标定，将不同摄像头的矫正图像投影到大地坐标系下变成鸟瞰图，得到各矫正图像对应的鸟瞰图；

对相邻摄像头的鸟瞰图中进行特征点匹配，将各车体部分的所有鸟瞰图拼接，并对重叠区域采用加权融合方法消除拼接缝，得到各车体部分的拼接环视图像；

对各车体部分的拼接环视图像进行裁剪，得到各车体部分周界区域的单车体环视图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对各旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对，剔除误匹配点对，得到相邻车体部分特征匹配点对之间的变换旋转平移矩阵，获得相邻车体部分的旋转角度，包括：

对各旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对，采用随机一致性算法或最小中值法，剔除误匹配点对，得到相邻车体部分特征匹配点对之间的变换旋转平移矩阵，获得相邻车体部分的旋转角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据特征匹配点对的坐标、所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标之后，还包括：

将所述铰接点坐标作为车辆的配置参数存储。

6.一种车辆铰接点坐标标定装置，其特征在于，所述装置包括：

标定环视图像获取模块，获取车辆在标定状态行驶过程中各车体部分周界区域的单车体环视图像；

标定特征检测模块，检测各所述单车体环视图像的特征点，对相邻单车体环视图像进行特征点匹配，获取不同旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对；

旋转角度获取模块，对各旋转角度的相邻单车体环视图像的特征匹配点对，剔除误匹配点对，得到相邻车体部分特征匹配点对之间的变换旋转平移矩阵，获得相邻车体部分的旋转角度；

平移向量获取模块，根据特征匹配点对的坐标，确定相邻单车体环视图像的平移向量；

铰接点坐标获取模块，根据相邻单车体环图像的所述旋转角度以及所述平移向量，得到铰接点坐标；

其中，所述铰接点坐标获取模块还用于：

根据多个旋转角度对应的相邻单车体环视图像的特征匹配点对的坐标、旋转角度以及平移向量，得到对应的铰接点坐标计算结果；对各铰接点坐标计算结果进行排序，将排序结果中的中值作为铰接点坐标，其中，所述排序结果呈高斯分布。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，任意两个旋转角度的角度差大于预设值。