[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备和介质有效
| 申请号： | 201910933182.0 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110617825B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 李冰;周志鹏;张丙林 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智联（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备和介质，涉及导航技术领域。具体实现方案为：根据上一候选粒子的预测方位信息，车辆在上一时刻的速度，以及车辆在当前时刻的当前方位信息进行粒子滤波处理，确定当前候选粒子的更新概率；其中，所述车辆在当前时刻的当前方位信息是通过对车辆在当前时刻的定位数据、速度、加速度和角速度进行扩展卡尔曼滤波得到；依据所述当前候选粒子的更新概率确定当前目标粒子，并依据所述当前目标粒子的方位信息进行定位。本申请的技术方案，通过扩展卡尔曼滤波和粒子滤波融合使用，提高了定位的准确度，且使定位结果和路线结果产生强关联，进而降低了路线绑定出错的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 定位 方法 装置 电子设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n根据上一候选粒子的预测方位信息，车辆在上一时刻的速度，以及车辆在当前时刻的当前方位信息进行粒子滤波处理，确定当前候选粒子的更新概率；其中，所述车辆在当前时刻的当前方位信息是通过对车辆在当前时刻的定位数据、速度、加速度和角速度进行扩展卡尔曼滤波得到；/n依据所述当前候选粒子的更新概率确定当前目标粒子，并依据所述当前目标粒子的预测方位信息进行定位。/n
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